Hallo alle zusammen,

ich komme selbst aus der Ecke Roboterbau, allerdings ein paar Nummern größer und mit einem etwas anderen Ziel. Deshalb sind wir hier vermutlich nicht so gerne gesehen, aber mit der interessanten Problematik der Motorsteuerung/Speedcontroller beschäftige ich mich auch und dachte es könnte nix schaden meinen Senf dazuzugeben:

* Endstufe
Wir haben etwas höhere Ströme, nämlich zwischen 50 - 250A bei 24V/36V für die großen Maschinen, und sind daher gezwungen mehrere FETs zu FET-Bänken zu parallelisieren. Wir nehmen dafür meistens IRF1405... Das funktioniert solange wie man die Spannungs Spikes unter Kontrolle hat. Entweder durch ausgeklügelte Software oder per Hardware. Wir nehmen dafür Transildioden zur Sicherheit und dicke Low ESR Elkos um die Spitzen einigermaßen zu filtern. Wenn ein Regler draufgeht, dann meistens weil ein FET durch ne Spannungsspitze das Zeitliche gesegnet hat...

* Brückentreiber
Für diese Anwendung hier ist sicher der TD340 gar nicht so übel und von der Treiberleistung her ausreichend (1 FET pro Zweig). Leider ziemlich seltenes Teil und extrem schwer beschaffbar (Zumindest für den Hobbyeletroniker wie mich, von daher wenn jemand eine Quelle kennt, bitte mal melden )
Früher verwendeten wir IR2110, ein Halbbrückentreiber mit 2A Peak Schaltleistung für die FETs. Soweit so gut, aber das Problem mit der 90% PWM und dem Bootstrap kennen wir auch. Allerdings kamen wir mit dem Baustein an die 97% wenn ich mich recht erinnere...
Im Moment habe ich HIP4081A von Intersil vor mir. Interessante Teile, Vollbrückentreiber mit 2,5A Treiberleistung und kompatibel mit bis zu 80V an der Powerseite und einstellbarem Turn-On Turn-Off Delay. Wie genau sich die verhalten versuche ich gerade herauszufinden. Ein Nachteil ist aber schon mal ganz klar: Leider irre teuer....

* Strombegrenzung
Sehr wichtiges Teil, sollte stets vorhanden sein. Diese Lösung hier hatten wir auch schon, zumindest so ähnlich. Leider bei uns etwas träge. Das mag hier kein Problem sein, aber unsere Motoren sind niederohmiger und der Stromanstieg beim Anlaufen oder im Stall somit verdammt zügig. Hier gilt es für mich immer noch das ultimative Konzept zu finden. Ansatz ist über den Hardware Komperator der AVRs die dann einen INT auslösen. Die Strommessung machen wir übrigens auch über die Low Side FETs, einen Shunt im Zweig können wir uns gar nicht erst leisten...

* Software
Eine Nullpunktkorrektur ist eigentlich ein muss, genauso wie eine, naja ich nenns mal SlewRate. Ein zu rascher Anstieg bei der Ansteuerung bringt unweigerlich ekligere Spikes hervor. Dazu kommt noch, dass es der Motor mit einer verkürzten Lebenszeit danken wird. Das Funkenfeuer an den Kollektoren wird recht schnell unschön... Ich weiß ich weiß, kein Problem wenn der Motor nur 1,95 € bei Pollin kostet, aber wenn ein 2kW Motor mit 295€ zu Buche schlägt wird es ganz schnell schmerzlich...

So, just my 2 cents...

Achja, schöne Ostern noch