Servus Blackbox,

nun, von PICs hab ich leider null Ahnung, ich bin mehr der Vertreter der anderen Seite...

Ich werde wahrscheinlich so vorgehen, dass sich die Strombegrenzung quasi adaptiv herantastet. Also z.B. bei Überstrom zuerst auf 50% Duty Cycle drosseln, wenn dann immer noch zu hoch, dann wieder um die Hälfte drosseln usw...

Zur Messung des Stroms gibt es tatsächlich noch eine bessere Lösung, da hast du recht. Des Rätsels Lösung lautet meiner Ansicht nach HAL Sensor und Ferritring durch den eine Motorleitung durchgeht. Man könnte damit eine echte Regelschleife basteln und immer am Drehmoment Limit des Motors bleiben ohne diesen "umzubringen". Nachteile: Shot Thru's, Kurzschlüsse und andere Leckereien die nichts mit dm Motor zu tun haben, entgehen der Strombegrenzung in dem Fall...