@bhm
a) kurz noch zu den Shunts im RN-Motor: Wenn Pin 1 und 15 zusammengeschaltet werden, sind die Transistoren im L298 direkt parallel geschaltet. Dadurch entfällt die Symmetrierung. Es ist besser, Pin 1 und 15 an je einen Shunt zu legen, auch wenn das Datenblatt es nicht vorschreibt.
b) Zur Verlustleistungsrechnung: Rechne mal alles mit 2A pro Kanal durch und kontrolliere zum Schluß die Junction-Temperatur.
c) schau dir nochmal das "PWM-RElAIS" im Downloadbereich an. Die Kombination aus :

- Relais zum Umpolen des Motors
- N-Kanal-FET zur PWM-Steuerung
- dicke Schottky-Freilaufdiode (oder FET)

bietet alles, was eine gute Motorsteuerung bei höchstem Wirkungsgrad braucht, und es bleibt die billigste Steuerung. Nur schelles Umschalten zwischen Vorwärts und Rückwärts (Beispiel: balancierender Roboter) sowie Motorbremse (beide Motorwicklungen kurzgeschlossen) ist nicht möglich.

zu 1) Transistoren haben ein UCE-sat von ca. 0,5-1V, also hohe Verluste und hohe Steueröleistung bei hohen Strömen. siehe die Darlingtons im L298
zu 2) Einen Treiber braucht man nicht unbedingt. Es gibt "Logic-Level-FETs", die kann man ganz gut mit 1 Khz direkt am uc-Port betreiben.
zu 3) Beim IR2184 werden die High-Side-FETs mittels einer Bootstrap-Schaltung gespeist. Diese Bootsrap- Schaltung holt sich bei jedem Takt ein wenig energie aus dem Leistungskreis. Der Takt fehlt bei 100%, also ist keine Energie zur Anst4euerung der Highside-FETs mehr vorhanden.

@frank
Eine Mosfet als Shunt ist möglich. Ein IRF530 hat ca. 0,16 Ohm und ist preiswert, bringt natürlich nur eine kleine Meßspannung (hier 0,16V/A) an den Port. Das verringert die Störsicherheit und mindert die Auflösung des Ports. Aber dagegen hilft ein kleiner Verstärker, und dann kann man einen 4mOhm- FET (IRF1404) nehmen. Der leichte Temperaturgang der Mosfets schadet in diesem Bereich nicht.

Beispiel für 10A Motorstrom:
IRF530 = 16W Verluste
IRF1404 + Verstärker = 0,4W Verluste

Der leichte Temperaturgang der Mosfets schadet in diesem Bereich nicht.

Gruß Stupsi