Mein Verfahren ist recht ungenau, weil du damit nicht die Richtungen von m1 bzw m2 findest, sondern noch einen recht großen Fehler drinne hast.
Evtl ist folgendes besser:

1) Drehe den Robbi so hin, daß ein minimaler (möglichst kleiner) Abstand m1 auftritt (Minimum über alle Sensoren bzw, über 360°)

m1 zeigt recht gut auf eine Wand, m2 ist ziemlich genau (bis auf Messfehler) senkrecht dazu. Blöderweise kannst du m2 nicht bestimmen, ohne nocmal zu drehen (oder hast die Werte irgendwo gemerkt).


Das Verfahren kann man ja iterieren, also messen, fahren, messen, ...

Würd mich mal interessieren, ob das geht