Hallo SprinterSB,

Ich hab dein Verfahren mal getestet und es ist eigentlich nicht schlecht!
Hier mal ein kleines Video dazu.
http://w3studi.informatik.uni-stuttg...benskf/j01.avi

Wie man besonders im zweiten Versuch sieht gibts noch ziemliche Probleme beim letzten Anfahrschritt - liegt besonders an der sehr ungenauen Drehung der Roboter. Besonders gut geradeaus fahren die leider auch nicht - die Odometrie soll aber besser werden.
Bei der letzten Drehung wird momentan so lange gedreht bis die Entfernungswerte wieder grössen werden, da dann die Ecke theoretisch von rechts nach links abgetastet sein müsste. Leider hat der Hauptstrahl immer noch einen Öffnungswinkel von ca 20 Grad daher passt Theorie und Praxis oft nicht allzu gut zusammen

Gruß