Hallo allerseits,

zur Positionsbestimmung will ich mich nicht allein auf die Odometrie (2 Inkrementalgeber) verlassen, da so zum einen der Schlupf der Räder unberücksichtigt bleibt und ich zum anderen bei durchdrehenden oder schlitternden Rädern sowieso verloren habe. Darum mache ich mir Gedanken über eine sinnvolle Ergänzung zu den Inkrementalgebern.
Kann mir dabei jemand weiterhelfen? - Bin auf dem Gebiet nämlich noch Anfänger!

Meine erste Idee waren Beschleunigungssensoren, mit denen man ja durch 2-fache Integration ebenfalls den zurückgelegten Weg berechnen kann. Nachdem ich mich ein bisschen informiert habe, scheint mir diese Methode allerdings wesentlich ungenauer als die Inkrementalgeber, auch wenn man so zumindest erkennen sollte, ob die Räder durchdrehen oder schlittern. Wenn ich von dieser Idee nicht abrücken wollte: Was für einen Sensor bräuchte ich, um neben der translatorischen auch die rotatorische Beschleunigung zu messen. Gibt es so was überhaupt zu einem erschwinglichen Preis?

Sonst sollte man vermutlich auf einen Kompass zurückgreifen. Da sich der Roboter vorläufig nur auf ebenem Terrain bewegen soll, kommt man ja wohl mit relativ preisgünstigen Modellen aus, denn nach einem kurzen Blick auf den Preis neigungskompensierter Kompasse habe ich diesen Gedanken sehr schnell wieder verworfen.

Für hilfreiche Anregungen wäre ich sehr dankbar!

Christiane