Das Problem ist dergestalt:

Ich habe ein (Industrie) Roboter Programm, in dem Positionsangaben vorkommen, wohin das Werkzeug bewegt werden soll.

Nun würde ich diese Positionsangaben gern beliebig verändern können, also in alle 3 Richtungen verschieben oder drehen.

Als zusätzliches Problem muss dafür die Achsorientierung auch neu berechnet werden, was die Angelegenheit noch einmal etwas komplizierter macht.