Danke für eure Tipps aber ich werde es wohl doch direkt über die PWM regeln... das macht ja den Servos (6V) nichts wenn ich sie mit 7,2V PWM speise (halt nur ca. 80%) oder?
für die geradeausfahrt werde ich wahrscheinlich sowiso einen PID regler verwenden... hat schon jemand den regler aus den Bascom Samples benutzt? taugt der was?

gruss bluesmash