Wie präzise kann man einen Getriebemotor steuern?

[Mc_Loyd]

Hi ihr,

ich überlege seit einiger Zeit ob ich einen 4 oder 6 beinigen Roboter bauen soll - für die Beine wollte ich "normale" Motoren wie den hier im Forum empfohlenen RB 35 ... von Conrad nehmen.

Doch jetzt habe ich 3 Fragen - wenn ich die Getriebemotorsteuerung aus dem RN-Wiki nachbaue (Ansteuerung mit Treiber IC L293 D) - muss ich diese nur noch mit den 3 Ports eines beliebigen Microcontrollers verbinden und kann starten oder???

Und - meint ihr für eine Steuerung der Beine reichen diese RB 35 ... aus -
oder ist der Motor mit dieser Steuerungsart vielleicht etwas zu unpräzise für die Bewegung, die einer Spinne ähneln soll??? -

Stattdessen könnte ich dann ja auch zu Schrittmotoren greifen! - Was würdet ihr machen?

Thx, Simon

[x-ryder]

naja, also Stepper sind genauer, auf jeden fall aber die sind nich so einfach zu bedienen, also ich denke, wenn du die motoren jeweils langsamer drehen lässt, je näher du dem endpunkt kommst und zusätzlich noch endschalter dranbaust, dann wird das wohl auch gehen.

Martin

[womb@t]

Ich denke dass Schrittmotoren n beträchtliches Gewicht haben, soviel ich weiß nehmen viele die diese ..-poden bauen gehackte Servos, die sind ziemlich leicht

[Gerd41]

Hallo Mertin,

Sind SchriMo's auch noch genauer als Glei-Stro's wenn diese ( mit Enkoder) in ein PLL-Regelwerk eingebunden sind? Sag was!

Danke und Gruß von Gerd

[womb@t]

Es gibts Schrittmotoren mit 24, 100, 200... Schritten pro Umdrehung. 200 ist aber schon sehr viel! Gleichstrommotoren kann man direkt an der Welle ablesen, mit Getriebe bekommt man da entsprechend der Getriebeuntersetzung auch viele "Schritte".
Doch Schrittmotoren haben den Vorteil dass diese, solange man dies nicht abstellt, die Position halten.
Das müsste mit einem mehraufwand jedoch auch bei einem Getriebemotor möglich sein (kennt man von den Servos).

[Gerd41]

Hallo womb@t,

Danke nochmal, Gerd

[x-ryder]

ehm Schrittmotoren haben noch nen sehr großen vorteil, auf den ich ja anspielte, wenn man denen keine schritte mehr gibt, dann halten die genau auf diesem schritt an, und bleben auch sofort stehen, getriebemotoren laufen noch nen ganzes stück weiter, wegen der trägheit der spulen und des eisenkerns.

Martin

[Mc_Loyd]

Ich würde eigentlich auch lieber Schrittmotoren verbauen - doch ich seh das Problem:

Ein Schrittmotor, sagen wir von nanotec.de wiegt 200 g oder so ungefähr - dann würde ein Bein mit 3 Motoren 600 g wiegen plus die Konstruktion die das Bein an sich dastellt. Dann sind das insgesamt Circa 800 g pro Bein. Und bei 6 Beinen wäre der Roboter schon ziemlich schwer - finde ich.

Wenn ich mich für Schrittmotoren entscheiden würde
halte ich (als Anfänger) die Motoren von www.nanotec.de für eine gute Wahl.

Oder könnt ihr irgendeinen Motor empfehlen???

Was haltet ihr von dem (im Sinne von Drehmoment, Preis-Leistungsverhältnise...)?

http://nanotec.de/page_zweiphasen_st2818_de.html

--> ST2818M1006-.

bye, Simon

[Manf]

Was haltet ihr von dem (im Sinne von Drehmoment, Preis-Leistungsverhältnise...)?

Die Bewertung ist dann wohl die Motorleistung pro Motorgewicht. Die ist bei Schrittmotoren nicht sehr hoch im Vergleich zu DC Motoren.
Bei Schrittmotoren gibt es auch preisgünstigere Restposten, sie sind dafür schwächer oder schwerer. Der genannte ist schon gut, nur seine Drehmomentkurve (über der Schrittgeschwindigekit) ist auch bei 24V bis 48V aufgenommen.
Manfred

[Mc_Loyd]

@ Manf - Danke für die Begutachtung, aber wenn ich doch zu keinen Schrittmotoren greifen würde - könnte ich einen EC-Motor auch ungefähr bis 5 oder 6 Grad genau bewegen??? Wenn´s geht ohne Inkrementalgeber oder so... - Nur mit der Ansteuerungszeit oder ähnlichem?