Wie präzise kann man einen Getriebemotor steuern?

[Manf]

Es kommt ja bei der Bewegung auch noch auf die äußeren Einflüsse an, ein Inkrementalgeber oder das Zählen der Schritte allein ist es ja nicht.

Man wird ohnehin noch tasten ob man schon am Boden ist, oder ob das Gelenk den Anschlag erreicht hat.

Das Bein nach dem Verlassen des Bodenkontaktes noch ein Stückchen anzuheben, dafür kann eine Zeitsteuerung beim Getriebemotor auch reichen.

Ob man geradeaus läuft dafür ist neben der Schrittlänge auch der Bodenkontakt, die Ebenheit des Bodens, die Rutschfestigkeit und dergleichen ausschlaggebend.

Sollte man ein paar Tests machen wie hoch die Repoduzierbarkeit der Bewegung von Getriebmotoren mit Zeitsteuerung ist? Wie gut sollte sie sein?
Manfred

[Mc_Loyd]

Hey, die Antowrt kam ja mal superschnell!!!

Also, so ein Bein sollte sich einigermaßen - ich sag mal "sauber" bewegen.
Das muss jetzt nicht so präzise sein - er sollte halt nur den Boden berühren und die Beine möglichst immer bis auf eine Höhe heben können.

Ich denke mal, wie du schon sagst eine Zeitsteuerung würd dann reichen.
Das in der Luft bleiben des Motors kann ich dann ja sicher erreichen wenn ich den Motor "kurzschließe" oder??? Weil ein normales Motor hat ja nicht, wie ein Schrittmotor ein Haltemoment

Ich denk ich werd mir den RB 36 zulegen und dann erst mal ein bisschen experimentieren - Wäre wohl das beste fürn Anfang

[Manf]

Kurzschließen hilft nicht zum Fixieren der Position, denn die Dämpfung tritt ja erst bei Bewegung ein. Bei einer bestimmten Übersetzung hat das Getriebe auch schon ein Haltemoment.
An welche Zahlenwerte für Übersetzung und Haltemoment denkst Du denn so?
Manfred

[Mc_Loyd]

Also ich schwanke zwischen 2 Motoren - beide von www.conrad.de
Müsste sowieso erst noch berechnen ob die die Spinnenbeine bewegen könnten - aber das werd is ja kein Problem *gg

1.
PLANETENGETRIEBE 516:1 4,5-15V 385ER MOT
Bestellnummer: 222351 - 62
der wiegt allerdings 240 g - find ich schon viel...

2.
Getriebemotor RB 35 1:200
Bestellnummer: 227579 - 62
steht nicht wieviel er wiegt

[Manf]

Der RB 35 mit 1:30 wiegt 177g, der mit dem anderen Getriebe wird ähnlich sein.
Manfred

[Mc_Loyd]

Und was würdest du sagen ob die sich selbst halten???
Wegen dem Getriebe?

[Manf]

Spontan würde ich sagen, dass bei der Übersetzung eher das Grenzmoment überschritten wird als dass er sich dreht.

Da wir im Roboternetz sind ist es besser das etwas konkreter zu machen.
Ich kann das Moment bei der Übersetzung 1:30 messen, auf 1:200 umrechnen und mit dem Grenzmoment vergleichen. Wie hoch ist das eingentlich?
Manfred

Gemessen habe ich 86mNm für die Übersetzung 1:30.
Umgerechnet auf 1:200 wären das 0,57Nm, doch nicht ganz beliebig hoch.

[Mc_Loyd]

Hab jetzt nicht ganz verstanden was du meinst - sry *schäm*

Ich wollte übrigens ein Schneckenradgetriebe vorne an die Achse machen - diese würd doch den halt auch bringen, oder???

Simon

[Hessibaby]

Ein eingängiges Schneckenradgetriebe ist selbstsperrend , der einzige Versatz entsteht durch das Gieren (Verschieben) der Motorwelle im Lager.
Wenn ich mir ein Spinnenbein in Bewegung aber genau betrachte fällt mir immer wieder auf das der Bewgungsablauf der Segmente (Einzelglieder) eine bestimmte Synchronität hat d.h. prinzipiell benötigt man zum Strecken bzw. Beugen des gesammten Beins nur einen Motor und eine clevere Mechanik. Darüber denke ich schon seit einiger Zeit nach wobei mir allerdings im Moment etwas dies Zeit fehlt ein Experimentalmuster zu bauen. Wenn ich aber geschafft habe werde ich das auf jeden Fall posten.
Gruß Hartmut

[Manf]

Gemessen habe ich 86mNm für die Übersetzung 1:30.
Umgerechnet auf 1:200 wären das 0,57Nm, doch nicht ganz beliebig hoch.

Bei dem Getriebemotor den ich da habe (1:30), habe ich gemessen wie hoch das Moment ist, um ihn zu drehen. Das wird dann bei dem anderen Motor etwas schwerer gehen. Bei einer Schnecke ist es eindeutig, da kann man den Motor nicht durch ein Moment vom Abtrieb her bewegen.
Manfred