Mein Supero PCE - Wettbewerbsroboter

**Superhirn** · 16.03.2006, 18:50

Hi,

ich will euch mal meinen Roboter Supero PCE vorstellen. Er machte am 11.März den 2.Platz beim PuckCollect auf der Robotchallenge06. PCE steht für PuckCollectEdition.

Bild hier

Ausrüstung:

*Robo32 Board von Embedit
*CoController Parallax BOE-Board mit PB2, jedoch nicht in verwendung.
*Ein paar selbstgeätzte/lochraster/sonstige platinen

Antrieb:

*Conrad motoren 148:1, 18V durch spannungsverdoppler, Reifen von Schweighofer (www.der-schweighofer.at)
*(radencoder)

Sensoren:

*SHARP GP2D12
*Ein nichtverwendeter US-Sensor (Zeitmangel).
*3 selbstgebaute Farbsensoren
*Radencoder mit CNY70, soll am Cocontroller ausgewertet werden, jedoch gab es irgendein problem, dass der Robi grad fuhr, aber der Zähler ein rad immer höher hatte)

Farbsensoren:

*Rote Seite: Die Rote led sendet natürlich nur den roten wellenbereich aus und der blaue puck reflecktiert es dann nicht. Den unterschied messe ich mit einer LDR, am uC einfach mit Low und High ausgewertet.
*Blaue Seite: Das selbe wie Rot, nur leider sind die blauen leds zu weiß und somit geht das ganze nicht ordentlich. Zudem war auf der Robotchallenge der blaue Bereich heller als zuhause.

Pucksortierungsanlage:

*Aus CD-laufwerk, das teil was den laeser bewegt. legoreifen als hilfe damit die pucks sicher greifen und hinausgeschleudert werden.
*Der Motor in der Mitte wird auf und nieder gefahren, und wenn er unten ist, wird der puck durch die drehung hinausgeschleudert.
*Die motoren rechts und links sollen sicherheit gewähren, dass die pucks ciher hinausgehen und hineinkommen. auch in kurven. jedoch gab es auch da bald ein problem, dass sie einen kurzschluss verursachten. (evt durch den mikroschalter)
*gesteuert durch einen L293D mit 5 und 10V umschaltbar. der mikroschalter oben und unten stellt den jeweiligen input auf high damit der motor stehen bleibt.

Bild hier

Weitere Fotos:
Bild hier
Bild hier
Von unten, Gut zu sehen ist der Farbsensor für die Pucks. Das Rote Vorne sind die farbsensoren für den Boden (rot/blauunterscheidung), die blaue led ist abgeklebt, da sie probleme bereitete:
Bild hier

Und hier noch ein Video (3,5MB):
http://www.gruebler.at/robotik2/imag...pce/video1.MPG
Bei Fragen bitte einfach nachfragen!

Grüße
Thomas[/list]

**techboy** · 16.03.2006, 19:18

Der Landsman lobt zuerst!^^

Sieht super aus! Gefällt mir wirklich gut.

Ich hab noch ein paar Fragen:
-Wie schnell ist der Bot?
-Wie genau funktioniert deine Pucksortierungsanlage?

Mfg.Attila Földes

**fabix** · 16.03.2006, 20:41

wirklich sehr interessant. nur das video geht leider nicht.

gruß fabi

**raoul4** · 16.03.2006, 21:27

SUPER! endlich mal ein roboter der auch wirklich einen nutzen hat! weiter so!
leider geht das video nicht, würde mich sehr interessieren.

mfg

**Andree-HB** · 16.03.2006, 22:48

...stimmt nur die Verlinkung nicht :

http://www.gruebler.at/robotik2/imag...pce/video1.MPG

**Andun** · 17.03.2006, 11:23

Toller Bot!!! Gefällt mir wirklcih gut, aber könntest du nochmal schnell die Aufgabe erklären? Auf dem leider sehr kleinen Video sieht man irgendwie nur, dass er die ganze Zeit die Puks einsammelt.

Von sortieren hab ich da nciht sooo viel erkannt. Was sollte da denn gemacht werden mit den Puks?

Andun

**Superhirn** · 17.03.2006, 15:32

Hi,

1. Schnelligkeit hab ich nicht gemessen. auf jeden fall eh schon fast zu schnell, so dass ich die pucksortierungsanlage mit 10V betreiben muss (was auf jeden fall laut ist

).
2. Weiter Fotos zur Pucksortierungsanlage kommen bald. Nur eben leider gibs da eine Schule, Shularbeiten, prüfungen,....

Wie die Anlage funktioniert sieht man am besten auf den Foto von der unterseite. Da kommen oben die pucks rein, die rote und blaue led sind der farbsensor, je nach farbe kommt dann von oben der motor mit dem legoreifen runter und wirft den falschen puck auf die seite hinaus (abwechselnd damit kein stau entstehen kann). Die richtigen Pucks bleiben hinten im auffangebehälter.

Dann müssen die Pucks in ruhelage auf der homebase liegen (roter oder blauer bereich). nur wegen des zeitmangels vergaß ich auf den timer, der nach 1-2min nachhause fährt. leider, dann wär ich 1. geworden.

Die Wettbewerbsregeln und genaue Beschreibung gibs auf http://www.robotchallenge.at

Übrigens: Bauzeit 1,5-2 Monate.

Grüße,
Thomas

**Der Gärtner** · 17.03.2006, 19:08

Wusste ichs doch - ich kenne das Ding!!

Ich war auch auf der Robotchallenge (Mitglied von Team Tequilla) und wollte gerade Unseren Bot posten. Wir haben damals euch bestaunt, erstens wegen dem alter und 2. Wegen dem Wirrwarr an kabelzeugsi und ob das echt alles Notwendig war. Aber dabei sein ist ALLES!

Anyway es ist ein tolles Ding und hoffentlich sehen wir uns nächstes Jahr!

PS: Wir haben den Fernsehbeitrag vom ORF als WMV auf der Platte. Wollt ihr ihn haben?

**Superhirn** · 17.03.2006, 19:10

Zitat von Der Gärtner

Wir haben den Fernsehbeitrag vom ORF als WMV auf der Platte. Wollt ihr ihn haben?

Bitte! ich hab leider vergessen, im fernseher mitzuschauen. kannst mir per e-mail an thomas@gruebler.at schicken.
Danke
Thomas

[edit]Bitte max 50MB da meine mailbox nur 60MB hat. Ich hab keine probleme mit der downloadgeschwindigkeit oder datenvolumen. Also geht alles bis 50MB.