Das mit den pullups habe ich in meiner schaltung berücksichtigt (10kOhm an Vcc). Die schaltung ist auch i.O. ich kann die Sensoren abgleichen und bekomme ohne das Programm auch saubere high/low signale bei sw/ws übergang.
die 100ms bewirken nur, dass die motoren nicht so schnell schalten, sondern ruckartig.

Danke aber trotzdem
Noch welche vorschläge?