Zonda - ein GPS-gesteuertes Fahrzeug

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OK, ich verstehe, was Du meinst. Klar, für ein Radar auf Ultraschallbasis reicht es nicht. Und der Bremsweg - eigentlich besser Ausrollweg, es hat ja noch keine Bremse - dürfte je nach Untergrund zwischen 2 und 8 Meter betragen. Das wird dann tatsächlich knapp.

Nein, das Ultraschall soll nicht dazu dienen, eine Karte der Umgebung zu machen. Ich möchte testen, wie es sich in der Natur verhält, ob 10 Meter Reichweite praktisch machbar sind und welche Probleme auftreten. Das wäre dann die Vorstufe für ein Bodenradar in einem Flugzeug. Damit könnte man die GPS-Ungenauigkeit bezüglich der Höhenmessung ausgleichen und in Bodennähe eine genauere Boden-Abstandsmessung liefern. Aber die Versuche zeigen hoffentlich, ob das was taugt.

Gruß, Achim.

[Enigma1]

Hallo Achim ! Meinen Respekt für dein sehr interessantes Projekt !
Es ist das erste Fahrzeug im Robotik Bastelbereich vom dem ich lese, das erfolgreich per GPS gesteuert wird.
Da ich auch immer noch nach einer Möglichkeit der Navigation meines Mährobbys suche, möchte ich dich fragen wie deine Erfahrungen mit der Genauigkeit von GPS sind. Meines Wissens liegt sie bei etwa 10-20m, stimmt das ?
Weisst du evtl. wie genau diese GPS Dinger sind, die z.B. vom Katasteramt benutzt werden ?
Ich wünsche Dir weiterhin viel Erfolg mit deinem ungewöhnlichen Fahrzeug !

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Hallo Enigma (Bernd?),

danke für die Blumen. Meine Erfahrungen mit GPS sind eigentlich recht positiv. Die meiste Zeit ist die horizontale Abweichung weniger als 2 Meter, die vertikale interessiert mich im Moment noch nicht. Allerdings habe ich bisher auf zwei Testfahrten eine plötzliche Drift der Position um ca. 5 Meter festgestellt. Im autonomen Modus fuhr das Fahrzeug dann wilde Schnörkel. Wahrscheinlich muss ich jede Testfahrt auf Video aufnehmen und dann mit den Messdaten vergleichen, um die Ursache zu finden.

Im Allgemeinen gehe ich von einer horizontalen Genauigkeit von 1-3 Metern aus. Vertikal sollte die Abweichung nicht mehr als +- 5 Meter sein. Diese Genauigkeit ist mit freier Sicht auf den Himmel (möglichst viele Satelliten über den ganzen Himmel verteilt) und dem SBAS-System (eine Art satellitengestütztes Differential GPS) machbar. Mit einem lokalen DGPS, d.h. einer fixen Referenzstation, die Korrektursignale an das Fahrzeug sendet, sollte sich die Genauigkeit auf 0,5 Meter verbessern lassen. Damit wäre schonmal ein Rasenmäher steuerbar. Besser geht es dann noch mit der sog. Baseline-Methode, welche die Rohdaten des GPS-Empfängers auswertet und ebenfalls mit einer Referenzstation abgleicht. Hier sollen Datenraten von 10 Positionen/sek und Genauigkeiten von 10 cm möglich sein. Die Technik ist aber teuer. Ein Kollege von mir versucht gerade, eine Lösung für den kleinen Geldbeutel zu bauen.

Im Vermessungswesen wird meines Wissens auch eine solche Methode verwendet. Die Genauigkeit kommt erst bei der Nacharbeit durch den Abgleich mit Daten von Messstationen und statistischer Berechnung. Hier ein Link, der vielleicht weiterhilft: http://de.wikipedia.org/wiki/SAPOS

Gruß, Achim.