Diese Berechnung wurde vereinfacht indem folgendes als als Standard zu Grunde gelegt wurde: Angenommen wird das durch Getriebe,die Achslagerung etc. etwa 50% der Motorleistung verloren gehen und das bei der Berechnung der Vortriebskraft 1/3 der Erdbeschleunigung ausreichen. Nach geschätzten Abzug des Luftwiderstandes und der Bodenreibung wird das Drehmoment so gewählt, das der Roboter recht flott seine maximale Endgeschwindigkeit erreicht. Auch eine Steigung von bis zu 20% sollte noch mit gleichmäßiger Geschwindigkeit möglich sein. Kleinere Steinchen, Steigungen sind also berücksichtigt. Die Berechnung hat sich schon als sehr zuverlässiger erwiesen - dennoch alle Angaben natürlich ohne Gewähr.
probieren wirs aus:
5kg*9.81m/s²*2/3*0.04m=1.308Nm

gewicht*erdbeschleunigung= gewichtskraft
gewichtskraft/3=vortriebskraft (aus zitat)
vortribskraft*verlust=absolute antriebskraft (ebenfalls aus zitat)
absolute vortriebskraft*radradius=moment in Nm

==>> das ist das gesammtmoment dass zum antrieb des roboters aufgebracht werden muss und kann durch die anzahl der motoren dividiert werden

wichtig: du kannst den verlust noch herabsetzen, da du kein getriebe hast und die Schrittmotoren standartmäßig mit kugellagern ausgerüstet sind.