Ich würde die ganze Datenübertragung per I2C-Bus (Bei Atmel TWI genannt) lösen...
I2C löst nicht nur das Zeitkritische problem (Der Master (sender) gibt den Takt vor, der vom Slave(empfänger) automatisch übernommen wird), sondern auch die Fehlerüberprüfung...
Zudam kannst du später mit der selben fernbedienung bis zu 126 Roboter ansteuern, einzeln oder alle zusammen....

Jedoch weiss ich nicht, wie der I2C- Bus auf infrarot reagiert...

Es würde dann etwa so aussehen...
Master -----> Startsignal mit adresse (8bit)
Slave bestätigt mit einem acknowledge
Master ------> Datenübertragung (soviele Byte wie du willst)
Slave -----> bestätigt nach jedem Byte
Master ----> Stopsignal

I2C ist jedoch nicht besonders leicht zu realisieren (programmieren), aber wenn es mal funktioniert, ist es sehr komfortabel...