Wäre die einfachste Lösung nicht einfach eine Kugel mit einem "normalen" Roboter drinnen, der einfach fährt.
Eine Freundin von mir hat einen Hamster, den die in so eine durchsichtige Kugel steckt, damit der durch Haus rennen kann ohne verlohren zu gehen oder abzuhauen.
Also ich finde das für den Hamster nciht so toll, aber für den Roboter wäre das ideal.
das einzigste problem was ich fÚr so einen Roboter sehe ist wo du die Sensoren anbringst.
Wenn die am roboter sind, dann machen sie dauernt kontakt weil sie die kugel bemerken. Hängst du si eaber drausen an die kugel, rollen die Sensoren ja mit (von oben nach unten, rechts und links.) so kann man doch garkeine werte mehr auswerten.

ich habe so eine hamsterkugel auch mal als spielzeug gesehen. da war dann halt ein auto drinn (ok, das auto sah auch wie ein hamster aus) und das fuhr immer vorwärts. knallt die kugel gegen ein hinderniss, da das auto ja nicht in der kugel hochfahren kann, kippt es etwas zur seite, und die kugel bewegt sich wieder in diese richtung.
aber wie gesagt, kontrolieren konnte man das nicht