Ich hab da bisher nur einfache Taster hingemacht. Ich weis ja nicht wie kompliziert das ganze bei dir wird, aber bei meinen Füssen reicht das gänzlich aus. Zumal diese Version extrem billig ist. Gibt halt pro Bein nur zurück ob am Boden oder nicht. Sonst nimmt diese ganz kleinen Microtaster und löt die dir in einem 4 Eck auf dann hast du schon mal 4 kontaktpunkte und kannst es mit bischen Schaumstoff auch noch "weich" machen unten.

PS Wie weit bist du den sonst mit deinem Roboter?