Ich habe zwar keinen Asuro, aber das sind beim ATMega 8 keine PWM Pins.

Das was Du an Code gepostet hast, ist die Richtungssteuerung für die Motoren. PORTD ist für den linken, PORTB für den rechten Motor. left_dir und right_dir geben dann die Richtung an (Vor, Zurück und wahrscheinlich bremsen).

Die PWM läuft davon unabhängig. Es werden nur die Richtungen für den Motortreiber (meines Wissens eine diskret aufgebaute H-Brücke beim Asuro) geschaltet. Die PWM Signale kommen dann nochmal extra (beim Mega 8 können das PB1, PB2 oder PB3 sein).