Der I2C-Mode dieses Bausteins arbeitet nach meiner Erfahrung nicht 100% stabil. Clock Stretching wird auch nicht berücksichtigt obwohl es gerade bei der verlassamten Frequenz gut wäre.
Ich hatte damals jedenfalls auch Probleme damit. Das Problem ist das der Baustein kein Hardware I2C besitzt und alles per Software realisiert wurde. Da gibts wohl ab und zu Timing Probleme mit der Servoansteuerung und dem gleichzeitigen I2C Protokoll. Das läßt sich kaum vermeiden.
Ich würde ihn nur im RS232 Mode betreiben. Aus dem Grund ist auch später noch RNS1 rausgekommen, hier wurde der I2C Mode ganz weggelassen um Probleme zu vermeiden.