Danke numberfive,
so etwas habe ich auch schon wenn auch nicht ganz so schön so, aber ich würde den roboter gerne einen pieb ausgeben lassen, wenn er mit den Sensor z.B. einen Gegenstand gefunden hat und da wäre es günstig wenn der Roboter weiter arbeiten würde.
Mit dem PWM wirds bei genauerer Betrachtung auch schwierig - glaube ich - da die beiden PWMs für die Motoren benutzt werden.
Bleibt nur noch der letzte Timer, der über einen Interupt den Port setzt und löscht. Mir ist nur nicht klar welcher timer der letzte ist, wie man initialisiert und welcher interupt vektor der richtige ist. die zeit muss man wohl über einen zeiger setzen und pro interupt aufruf herunterzählen.
Vielen Dank für deine Hilfe
gruß
stefan