Zahnriemen - Länge frei Wählbar?

[UlrichC]

...jetzt kommt langsam Licht in die Sache.

Vom Prinzip her müsste das mit den Autoreifen schon gehen. Hängt aber vom kleinsten Umlenkradius ab.
Ich würde vermuten, dass das Stahlgewebe des Reifens hier zu unflexibel ist. Müsste man aber ausprobieren um mehr sagen zu können.

Die 50Kg dürften das Kaliber eines Antriebs von einem selbstfahrenden Rollstuhls sein (...die Miniflitzer, die man manchmal auf der Straße sieht).
Da könnte man sich ein paar Ideen holen.

Der große Spielraum ist richtig. Nur bei klar definierten Vorgaben wird es sehr konkret. Eine der wichtigsten Angaben sind Gewicht und Abmessungen. Gefolgt von Geschwindigkeit, Kraft, Einsatzumgebung und dgl. Erst dann kannst du anfangen über Details nachzudenken.

Aber den Gedanken mit dem 'präparierten' Autoreifen finde ich trotzdem nicht schlecht.
Querdenken ist immer gut.

Supi wenn du ungefähr verstehst was ich meine

Ich muß da noch eine Kleinigkeit korregieren:
Autoreifen haben seit längerer Zeit keine Stahlkarkassen mehr (Stahlgewebe wurde durch Nylon ersetzt)
Die Radtrommel müssten aber vielleicht trotzdem größer als 150 mm Durchmesser sein um bei höheren Drehzahlen ein keine übermäßig heißen Riemen zu bekommen.

Wenn man an dieser Stelle weiterüberlegt, also Autoreifen /HDT-Riemen /V8Riemen , 30 bis 50 + x Kg Roboter = 50 cm lang sollte man sich noch über die Führung der Riemen gedanken machen.

Gruß,
Chris

[Berni28]

Die Radtrommel müssten aber vielleicht trotzdem größer als 150 mm Durchmesser sein um bei höheren Drehzahlen ein keine übermäßig heißen Riemen zu bekommen.

...kommt drauf an, was du unter höheren Drehzahlen verstehst. Gehe ich von 30Km/h Geschwindigkeit mal aus (nur so eine 'Hausnummer'), komme ich mit
n = v / u = (30 * 1000 * 100) / (60 * 15 * pi) = 1061min-1
auf ~1060 Umdrehungen pro Minute. Da das Teil dann zwar rasend schnell ist dürfte für Steigungen kaum noch Kraft übrig sein. Also muss man es relativieren, bzw. auf den Einsatzzweck abstimmen.

...sollte man sich noch über die Führung der Riemen gedanken machen.

...das ist schon einfacher. Da fallen mir auf Anhieb zwei Möglichkeiten ein:
entweder du bombierst die Umlenkrollen, dann zentriert sich der Riemen selbst oder du läßt auf der Innenseite in der Mitte ein V-Profil aukleben, das dann über eine Nut in den Rollen zentriert wird.

[UlrichC]

Nette Rechnung!
Ich gehe bei solchen Robotern von 5 Km/h aus. Und beim Betrieb mit Fernsteuerung max. 10 Km/h.
Ich meinte aber wärme durch walken, biegen des Gummis je enger der Radius desto Größer die verformung des Gummis und die hierdurch entstehende Wärme.

Zur Führung würde ich dann doch eher zum Einkleben von Führungsglötzen tendieren.
Oder vielleicht Löcher in den Riemen stanzen, um eine geführte Mitnahme mit Zahntrommeln zu machen, und so vielleicht auf zusätzliche Seitenführung verzichten zu können.
Das mit dem umlenken und automatischen zentrieren ist Kraft und Geschwindigkeitsabhängig. Ich kenne das vom Bandschleifer, die Zentrierung ändert sich je nach Geschwindigkeit und Kraft trotz mehrmaliger Umlenkung.

Gruß,
Chris

[Berni28]

Ich meinte aber wärme durch walken, biegen des Gummis je enger der Radius desto Größer die verformung des Gummis und die hierdurch entstehende Wärme.

Das ist mir schon klar. Is ja beim Auto auch nix anderes. Drum sollst du ja den richtigen Reifendruck beachten. Richtiger Luftdruck -> geringeres walken -> geringere Wärmeentwicklung.
Nur bei 5km/h sind's 177U/min. da sollte die Wärme noch keine Rolle spielen. Außerdem kannst du noch Kühlung durch Fahrtwind und Boden annehmen.

Zur Führung würde ich dann doch eher zum Einkleben von Führungsglötzen tendieren.
Oder vielleicht Löcher in den Riemen stanzen, um eine geführte Mitnahme mit Zahntrommeln zu machen, und so vielleicht auf zusätzliche Seitenführung verzichten zu können.

Wo willste denn da Führungsklötze einkleben ???
Und scheinbar ist dir tierisch langweilig, oder ? Überleg mal: Löcher in den Riemen für eine Zahntrommel. Zum einen brauchst du eine höllisch scharfe Stanze für das Reifenprofil und zum anderen muss der Abstand von Loch zu Loch absolut gleich sein (siehe Zahnriemen), sonst wir's nix mit Zahneingriff.

Das mit dem umlenken und automatischen zentrieren ist Kraft und Geschwindigkeitsabhängig. Ich kenne das vom Bandschleifer, die Zentrierung ändert sich je nach Geschwindigkeit und Kraft trotz mehrmaliger Umlenkung.

...Jain, denn es hängt von der Bombierung ab. Je stärker bombiert ist, deso genauer bleibt der Gurt in der Mitte. Ich kenn das von Förderbändern aus der Druckindustrie, an denen ich mitunter konstruiert habe. Die gehen von 0 bis 50m/min und dürfen gar nicht wandern. Das würde die Druck-, bzw. Weiterverarbeitungsmaschinen zerstören.
Beim Bandschleifer bringt die stärkste Bombierung nix, weil das Schleifband so gut wie nicht nachgeben kann. Bei Gummi sieht's da viel besser aus. Wir haben da Bänder mit einer Breite von 600mm x 3mm Dicke incl. Gewebeeinlage verarbeitet und da is keiner bei seitlicher Belastung weggelaufen. So wie die vorgespannt waren, wären dir beim Versuch das mit einem Schleifband zu tun schon die Fetzen um die Ohren geflogen.
Nur so zum Vergleich.

[UlrichC]

0 bis 50m/min da hat schon mancher den Kopf gelassen...

Wieso langweilig... Stanzen, Löcher machen Genauigkeit .. sind das kleinste Problem. Ok zugegeben ich bin in mech. net grad ganz unbedarft und könnte mir die Umsetzung an der Stanze gut vorstellen.

Supi das Du Erfahrungen hast in der Fördertechnik!
Aber trotzdem bleibt die Sache mit der Führung des Riemens aber nach wie vor eine Glaubensfrage
Denn ein Riemen mit Nylon- oder Stahlgewebe inside wird auf einer Fahrwerkslänge von ~50 cm nicht sehr viel nachgeben können.
Da müsse man echt mal mit der Bombierung experimentieren.

Beim Geradeausfahren kein Thema ... nur wieder bei einer Drehung auf der Hochachse. Was nützt Bombierung wenn die einer mit nem Stapler ins Band fahrt (Nur um die Seitenkräfte bei der Hochachsendrehung anzusprechen)

Vielleicht findet sich ja ein Mutiger Bastler der ... mal einen Prototype baut

Gruß,
Chris

[Berni28]

Supi das Du Erfahrungen hast in der Fördertechnik!
Aber trotzdem bleibt die Sache mit der Führung des Riemens aber nach wie vor eine Glaubensfrage
Denn ein Riemen mit Nylon- oder Stahlgewebe inside wird auf einer Fahrwerkslänge von ~50 cm nicht sehr viel nachgeben können.
Da müsse man echt mal mit der Bombierung experimentieren.

Danke für die Blumen ! Die geb ich doch glatt zurück
Das Hinderniß dürfte ein anderes sein: Unsere Förderbänder, bzw. Ecken auf denen diese Gurte liefen, hatten einen sehr stabilen Rahmen. Somit konnten irrsinns Zugkräfte entstehen. Die Wellen, die den Gurt antrieben waren in der mitte ca. 30cm Zylindrisch und sind dann nach außen bis zu einer Durchmesserverringerung von 10mm konisch verlaufen. Wenn du nun sehr mutwillig den Riemen mit einem Schraubenschlüssel auf die Seite gedrückt hast, hat sich der auch 'verschieben' lassen. Es hat aber keine zwei Sekunden gedauert, bis er sich nach wegnahme der 'Störkraft' wieder zentriert hatte. Im normalen Betrieb konnte den kein Druckerzeugnis aus der Bahn bringen.

Was nützt Bombierung wenn die einer mit nem Stapler ins Band fahrt (Nur um die Seitenkräfte bei der Hochachsendrehung anzusprechen)

Du spricht da wohl einen Kampfbot an. Da müsste man dann über einen entsprechenden Schutz nachdenken. Nur so als Gedanke: Wenn du beim LEO eine Kette zerstörst, hat sich das mit Super-Kampfmaschine auch erledigt

Vielleicht findet sich ja ein Mutiger Bastler der ... mal einen Prototype baut

...das würde mich als Maschinenbauer natürlich auch interessieren, ob das funktioniert. Leider habe ich dazu keine Zeit, sonst würde ich's selber ausprobieren.

[UlrichC]

Es scheint dabei zu bleiben, man kann zwar vermuten das eine entsprechende Bombierung die Riemen/Reifen beim drehen auf der Rolle hält aber mit Sicherheit ist es schlecht zu sagen.
Das sich die Riemen durch gerades Abrollen wieder zentrieren ist gut Vorzustellen.
Nur wenn beim Roboter (wie oft beobachtet) "tilt"(Fehlfunktion - Roboter dreht im Kreis wie bekloppt) auf dem Programm steht, springen die Riemen möglicherweise ab.
Aber ich gebe mal 75% drauf dass es funzt.

Nee von Kampfrobotern texte ich nicht, das mit dem Stapler war nur ein Beispiel um diese berüchtigte Hochachsdrehung sinnbildlich auf das Förderband zu übertragen.

Mich würde es auch interessieren, wenn ich nicht gerade was Ähnliches mit Stahlketten bauen würde, hätte ich spätestens jetzt schon einen Reifenhändler kontaktiert.

Wenn ich mit über die Herstellung entsprechende Walzen mit Bombierng einig wäre,
könnte ich jedenfalls mal so eine Fahrwerksvariante planen.
Diese Walze bzw. Radtrommel oder Riemenfelge könnte man vielleicht außen als Zylinder aus GFK Formen, und im inneren eine AU-Aufnahme drehen.
Ich würde solche Walzen nicht aus dem Vollen drehen wollen.

Gruß,
Chris

[Berni28]

Bei uns war das einfach: Die Walzen waren aus einem 60er Automatenstahl und hatten links und rechts ein Stehlager mit Zylinderrollen und Excenterspanner. Nachdem es bei solch einem Bot aber um eine fliegende Lagerung geht, dürfte es ohne Stahl schwer werden, diese Spannkräfte aufnehmen zu können, was der automatischen Zentrierung wieder entgegenwirkt. Aber wie gesagt, erst mal wäre ein Versuchsaufbau gut, um zu wissen was da tatsächlich für Kräfte nötig sind oder auftauchen. Natürlich bevor noch ein Prototyp entsteht.
Was das Drehen auf der Stelle betrifft, könntest du dir mit einem kleinen Trick behelfen: Soll um die eigene Achse gedreht werden, bring die Andrückrollen, die in der Schwerpunktachse des Bots liegen über eine Excenterachse ein paar Millimeter tiefer als die anderen. Somit würdest du alle anderen Andrückrollen entlasten und kannst relativ leicht mit wenig Moment drehen (ich hoffe du blickst da jetzt durch).

[UlrichC]

Bei uns war das einfach: Die Walzen waren aus einem 60er Automatenstahl und hatten links und rechts ein Stehlager mit Zylinderrollen und Excenterspanner. Nachdem es bei solch einem Bot aber um eine fliegende Lagerung geht, dürfte es ohne Stahl schwer werden, diese Spannkräfte aufnehmen zu können, was der automatischen Zentrierung wieder entgegenwirkt. Aber wie gesagt, erst mal wäre ein Versuchsaufbau gut, um zu wissen was da tatsächlich für Kräfte nötig sind oder auftauchen. Natürlich bevor noch ein Prototyp entsteht.
Was das Drehen auf der Stelle betrifft, könntest du dir mit einem kleinen Trick behelfen: Soll um die eigene Achse gedreht werden, bring die Andrückrollen, die in der Schwerpunktachse des Bots liegen über eine Excenterachse ein paar Millimeter tiefer als die anderen. Somit würdest du alle anderen Andrückrollen entlasten und kannst relativ leicht mit wenig Moment drehen (ich hoffe du blickst da jetzt durch).

Wenn ich so etwas Einplane dann sollte es mit meinem vorhanden Rahmen funzen.
Wichtig wäre mir dann das die Walze einen ~ Durchm. von ca. 120 hat, sodas der Riemen nicht am Rahmen anstehen kann.
Sondern notfalls genügend Platz bzw. Toleranz zu haben um die Kiste nicht durch auflaufende Riemen zu bremsen.
Ich arbeite mit Lagern etc. immer eng am Rahmen um die dimensionen der Wellen klein halten zu können.

Die Spanndrücke wären klar sehr hoch und in Kilo zu ermitteln.
Ich schätze das könnte ein Nachspiel für meine bisherigen Antriebs- Lager und Achsen haben.

Den Trick mit den Andrückrollen (um das benötigte Moment zu veringern) habe ich schon jetzt bei den Stahlketten im Programm.
Nur auf dem umgekehrten wege: Die Rollen drücken immer die Auflagefläche von den Antriebsrollen in richtung Boden. Nicht vollautomatisch, sondern immer gegeben.
Aber das muß ich erst noch austesten, denn ich habe die Rollen gefedert und daher sind die effekte nicht gerade unspekulativ. Ich werde Versuchen die Einstellung zwischen Gripp durch +Auflagefläche und Aggilität durch -Auflagefäche zu finden.

Denke es weitgehend verstanden zu haben, ich komm klar

Gruß,
Chris

[Promech]

Hab mal´ne doofe Frage.

Was hat bombieren mit Gurt,- Förderbandspannung zu tun?

Ich kenne den Begriff nur aus der Reifenfertigung vom vulkanisieren her.
Wer nett wenn ihr das mal erläutern könntet.