nicht nur mein Robby sondern auch ich bin neu hier. ich werde auch ein paar Bilder anhängen, aber der Link auf das Video ist eigentlich aussagekräftiger.
Ein paar Fakten vorne weg:
Ich beschäftige mich mit dem Thema eigentlich erst kurze Zeit und bin über Mindstorms von Lego darauf gekommen. Erste Experimente waren damit ganz interessant, aber die Mengenbeschränkung der Ein-und Ausgänge war ein echtes Hindernis. Also habe ich mir den "roboprogy" des Herrn Weidner ( http://<a href="http://www.roboprogy...boprogy.de</a> ) zugelegt und noch ein bißchen gebastelt und vor allem Forth gelernt. Nur einer Sache bin ich treu geblieben, dem Lego als Baumaterial. Wenn ich in 50 jahren den ultimativen Robby gebaut habe, werde ich die Außenhaut herstellen, aber bis dahin ist Lego einfach genial.
Aktueller Materialeinsatz:
Platine roboprogy
5 Tastsensoren
2 Abstands-IR-Sensoren
4 Lego-Motoren (sehr Stromsparend)
6 Servos und
jede Menge Lego-Pneumatik
Programmiert in Forth (mußte noch nie so viele Pausen Programmieren)
Ok, das soll's für's Erste gewesen sein. Jetzt folgen die Bilder und der Link zum Video.
das ist auch ein Interresantes Thema, ich finde nur das es sehr aufwendig ist ihn zu kontrollieren mit den Arm bewegungen und das fahren sowie die ganzen servos.
Wie lange biste jetzt schon ca dran??
Welche Akkus benutzt du da du schon viel dran hängen hast.
ich beschäftige mich mit dem Thema erst seit knapp 2 Monaten und mit der Roboproy-Platine inclusive Forth-Programmierung ca. 4Wochen. Dafür ist es doch schon ganz ok.?! Forth kannte ich vorher überhaupt nicht.
Der Akku ist aus dem Modellbau und hat 8,4V und 1,5Ah. Damit komme ich bisher eigentlich gut hin. Meistens habe ich diesen erst nach einem intensiven Testtag wechseln müssen.
Übrigens das Teil ist über 60cm hoch und das Programm hat bisher gerademal 400kB! Bisher ist da nicht wirklich viel kompliziertes dran, das kommt erst mit den noch geplanten Erweiterungen: Kamera-Video-Erkennung und Akustik-Modul.
ich finde das Ding sieht super aus und kann auch eine ganze Menge.
Das das ganze schwierig zu steuern ist, liegt doch irgendwie an der Sache und macht es doch erst interessant oder?
Je mehr Aktoren und Sensoren verbaut sind um so besser ist doch das Verhalten steuerbar und kontrollierbar.
Wie machst du das mit der Pneumatik-Pumpe? Musst du nach einer gewissen Zeit anfangen an deinem Roboter zu Pumpen oder hast du ne automatische Pumpe drin? Soweit ich mich an meine Legotehnikzeit erinnern kann, darf man schon nach ein paar bewegungen eines größeren Zylinders wieder anfangen zu Pumpen!!!
Mich würde der Arm auch mal näher interessieren. Bei den Pneumatik Teilen die ich von Lego habe muss man immer "nach" pumpen damit sie auch oben bleiben.
1. Der IR-Sensor sitzt auf einem Servoarm, der in einzelwerten (50-0- -50) durchläuft und nach jedem Zählwert wird zu einem Unterprogramm verzweigt, dass die Abstandswerte misst. Ist ein Wert zB unter 30, dann wird der Servo nicht weiter angesteuert, der in einer Variablen abgelegte Servostatus abgefragt und dann in die entsprechende Gegenrichtung gesteuert. Dies passiert solange, bis der Messwert unter der Voreinstellung z.B. 10 liegt und dann läuft der Servo wieder weiter und damit der Robby wieder geradeaus.
2. Die Pneumatikzylinder werden über ein Doppelpumpensystem mit Speicherbehälter versorgt. Die Ansteuerung erfolgt über die Stellventile und diese werden per Servo gesteuert. Die Luft hält eigentlich auch ohne Nachpumpen. Der Kopf, ebenfalls per pneumatik gehoben, blieb über Nacht oben und das, obwohl alles aus war. Die Pumpen habe ich gegenläufig über einen Legomotor angetrieben und die Einschaltung erfolgt immer vor einer geplanten Aktion. Die Abschaltung immer mit einem kurzen Nachlauf um den blauen Druckluftbehälter (Video, auf dem Rücken) auf Druck zu bringen.
3. Der Arm ist eigentlich im Moment noch nicht wirklich gezielt benutzbar. Er wird über 2x2 Pneumatikzylinder angetrieben, da der Arm für jeweils nur einen zu schwer ist. Da werde ich auch definitiv noch einige Änderungen vornehmen. Also ein Kugelgelenk an der Schulter und 2 Zylinder zum nach vorne bringen des "Oberarms". Einfach ein knickbares Gelenk mit 2 weiteren Zylindern zum heben des "Unterarms" und je einen Servo zum drehen des "Handgelenks" und zum Schließen der "Hand". Die Ansteuerung passiert erstmal provisorisch über einen zweiten IR, der dann per Programmauswertung und verschiedene Statusvariablen den Arm hebt, senkt, Gelenk dreht und/oder die Hand schließt oder öffnet. Die Zange namens Hand hat auch noch einen Tastkontakt um ein ende der benötigten Schließung festzustellen. Was auf dem Video natürlich nicht zu sehen ist, da wegen der Größe geschnitten, ist eine Pause zwischen dem Heben des Oberarms und des Unterarms. Da die Hand ziemlich schwer und der Hebel doch ziemlich lang ist, dauert der Aufbau des benötigten Drucks ein paar Sekunden bis sich der Unterarm hebt. Aber wie schon geschrieben, dieser Arm ist mein allererster Entwurf und wird wie schon der Robby bestimmt noch tausendmal umgebaut und feingetunt.
Ich habe da mal noch ein Bild von dem aller aller allerersten Versuch, noch mit dem RCX von Mindstorms. Es darf gelacht werden:
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