2.15 mA am Shunt, dies sollte 0.215 A
Mit einem potenzialfreien Voltmeter gemessen?
Interessant wäre die Spannung auch am Controller Eingang gegen Controller Masse.

Die Masseführung ist bei dem 0,01Ohm Shunt schon wichtig.

Der Kondensator ist gegen das "Bürstenfeuer" der Motoren. Die möglichen Stromschwankungen kann man mit einem Kondensator am Ausgang des OPs gegen E- glätten.
Manfred