Die Motorspannung wird per Hand eingestellt?
Die Spannung wird zu 10/12 an den Controller gegeben, also nicht ganz bis 10V.
Die Spannung am 10mOhm Shunt wird 20 fach verstärkt, also 1V pro 5A, die könnte man noch glätten, und bei hohem Strom auf Masseführung achten.

Hast Du die Schaltung schon ausprobiert?
Manfred