Ja, die Masseebene habe ich in der Darstellung zunächst nicht gesehen.
So sieht es mit dem Anschluß des Shunt ganz gut aus. (Die nächste Stufe wäre, die Motorklemme und den Widerstand oberhalb der Platine zu verbinden. Solange der Widerstand der Anschlüsse konstant ist kann man ihn aber auch rechnerisch eliminieren. Es geht bei der Messung am 10mOhm Widerstand mit einer Auflösung von 1% ja um 100µOhm.)

R7 und R8 sind so auch besser als im ersten Bild.

R10,11,12 mit C9 könnte man noch im Auge behalten, ja nachdem wie dynamisch oder wie störungsfrei man den Strom betrachen möchte. Jetzt liegt die Zeitkonstante ja im ms Bereich.
(Ich habe mir speziell diese Stellen angeschaut.)
Manfred