Als erstes mal die Motoren "Entstören" also am Motor je einen 100nF C zwischen Pluspol und Motorgehäuse, Minuspol und Motorgehäuse und einen zwischen Plus- und Minuspol.
Das wäre die Minimalschaltung. Man kann noch eine kleine Spule vor die beiden Motoranschlüsse setzen (Stromaufnahme nicht vernachlässigen).
Ein 100nF direkt am µC zwischen Vcc und GND und Elkos am Spannungsregler sind sicher vorhanden.
Und wenn alles nicht hilft dann noch eine Induktivität von den 12V zu dem 7805 mit Elkos und Kerkos.
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