Mobile Offroad-Platform

[lukepower]

So, hier ein Detail der Motor-Lenkung-Kombination. Der Motor unten hängt am Lenkungsservo mit einer Federkupplung. Das Gewicht wird mittels zweier Rohre (wo drin einige Kugellager sind) getragen.

Für die Aufhängung habe ich jetzt einen neuen Entwurf mit zusätzlicher Druckfeder. Die zwei horizontalen Stangen sind drehbar mit dem Chassis und auch mit der Gabel, welche zum Rad geht, montiert. Die Druckfeder hält das Rad am Boden, auch mit einer gewissen Beweglichkeit.

Die zweite Variante der Federung verbindet beide Räder auf jeder Seite mit einer Zugfeder, sodass sich diese gegenseitig beeinflussen.

Was hält ihr davon?

[Omnikron]

hallo lukepower

Finde die Idee von dem Fahrwerk schon nicht schlecht, aber verbesserungswürdig. Hab mir selber einen Bot gebaut wo ich jedes Rad einzeln Lenken kann. Bei mir sind es zwar alles Schrittmotoren, aber das tut wohl nichts zur Sache. Wichtig ist, dass du die Achse deiner Servos lagern musst. Ein Viertel des gesamtgewichts muss ja schließlich von deiner Servoachse gehalten werden. Ich schätze mal, dass da einfach Modellbauservos nicht in Frage kommen. Ich habe das Problem mit einfachen Axiallagern behoben.
Außerdem solltest du dir beim planen des Fahrwekrs auch schonmal gedanken über dessen Steuerung machen. Schließlich musst du, wenn dein Bot eine Kurve fährt, die Drehgeschwindigkeiten der Einzelnen Räder an die Krümmung der Kurve anpassen, und davon hängt ja dann auch die Position der Servos ab. Du kannst also den Radabstand auf dieses Problem hin optimieren.
Noch ein paar Tipps:
Die Steuerung wird einfacher wenn die Dreachse des Servos direkt über den Mittelpunkt der Rädern liegt.
Die Kurven die du später (mit minimalen Schlupf) fahren kannst hängen natürlich von der Auflösung und Genauigkeit der Servos ab. Meine Schrittmotoren lösen auf 0,9 Grad auf. Damit kann ich leider nur 4 (oder waren es doch nur 3) verschiedene Kurven fahren.

Hab mal ein paar Bilder, die vielleicht weiterhelfen könnten hochgeladen.
mfg Omnikron

[lukepower]

Danke Omnikron!

Interessante Bilder... ich hab jetzt meine Skizze etwas raffinierter gestaltet, muss aber noch einige Datenblätter der Servo durchgehen

Werde morgen die News posten

[UlrichC]

Hallo,

Hallo Ulrich!

Kannst Du mir mal etwas genauer erklären, was du damit meinst?

Ich wollte eigentlich nur aufzeigen das ein Servo nicht dafür konzipiert ist die Schläge Deines Fahrwerks abzufangen.
Wenn Du einen Roboter dieser größe mit Servos direkt anlenken willst mußt Du damit rechnen das ein massifer gegendruck auf dem Rad Dein Servo zerbröselt. Du mußt wenn ... eine Feder zwischenbauern um die Schläge auf die Anlenkung abzufedern.

Die Lösung mit der Lenkachse und den Lagern ist ganz gut... nur das evtl. benöigte Gestänge zur Anlenkung sollte gefedert werden.

Lenkgestänge:
RAD->HEBEL ------|/\/\/\ Feder/\/\|----- HEBEL ---SERVO

Bei dem Beispiel von Omnikron hat sich das Problem durch die starke Auslegung der Schrittmotoren bis zu einem gewissen Grade relativiert.
Es ist eine gute Lösung!

Doch die letztliche Entscheidung wie Du es Löst, mußt du an Kilo und Geschwindigkeit abmachen.

Hier werden Kettenantriebe ja gerade zu Inflationär benutzt find ich

Wie meinst Du das? Nach meiner Einschätzung wird es nicht billiger wenn es mehrere benutzen
Zudem ist Kettenantrieb ja ein relativer Begriff ...
Auch zwischen Kettentrieb vorschlagen und Kettenanrieb verwenden liegt ein Entscheidungsspielraum der nicht immer zu gunsten der Kette enschieden wird.
Kettenantrieb kann bei Outdoor in Erwägung gezogen werden... es kommt immer darauf an was man später tun möchte.
Kettenantrieb ist ja schliesslich kein Unwort


Netter Gruß,
Chris

[lukepower]

So, da bin ich wieder, mit einer etwas genaueren skizze

Die Drehachse liegt nun über dem Rad. Der Lenkservo ist von oben mit einer Federkupplung an der Lenkung befestigt, welche über eine Druckfeder und ein Lager am Chassis hängt. Zusätzlich sind noch zwei Kugellager (nicht im Bild), welche seitliche Bewegungen auffangen. So können kleinere Stöße direkt vor der Lenkung schon abgefangen werden (der Rest wird von der "richtigen" Aufhängung am Chassis erledigt).

[UlrichC]

Tach,
ist nun etwas komplizierter geworden als ich es in meiner Vorstellung hatte.. aber gedämpfte Lenkung klingt ganz gut.

Trotzdem könntest du mal über ein Servo nachdenken das nicht unbedingt im Achsschenkel eingebaut sondern angebaut ist. So könntest Du das Servo besser varieren/ändern/ersetzen/vergrößern wenns zu schwach ist/wird.

Servos gehören nämlich zu den Verschleißteilen bei einem Roboter!
Zudem brauchst Du vermutlich auch keine 360° Lenken

Nich so einfach das ganze... es bleibt spannend

Als Anregung noch "Das Fahrwerk von Omnikron ist halb so groß wie Deins werden soll hat aber schon Schrittmotoren drin".

Netter Gruß,
Chris

[lukepower]

Hallo Chris,

Als Anregung noch "Das Fahrwerk von Omnikron ist halb so groß wie Deins werden soll hat aber schon Schrittmotoren drin".

Willst Du mich da auf die Straße der Schrittmotoren biegen?

Nein im Ernst, das mit den Servo, der nicht in der Aufhängung ist, klingt schon nach einer gesunden Vereinfachung. Werde mir das durch den Kopf gehen lassen... Einen Hebel, welcher die Lenkung hält und den Servo, der (gefedert) an diesem Hebel zieht, könnte wphl gehen...

Schaumer mal

[UlrichC]

Nee war wirklich nur als Anregung gedacht
Ich kenne Deine Servos bzw. Plattform nicht so genau um Schrittmotoren als muß unbedingt erwähnen zu wollen.

Wollt eigentlich nur sagen "Anlenkung gedämpft" "Lenkantieb variier/ersetz-bar".

Wird schon

[lukepower]

Hehe

So ist gut

Mir schwebt jetzt eine Variante vor, welche universeller einsetzbar sein könnte... Werde wohl daran rumzeichnen, vielleicht können dann auch andere Bastler damit was anfangen

[HannoHupmann]

Ich meinte mit meinem "Kettenantriebe werden hier inflationär benutzt" in keinster weise, dass diese schlecht sind (ganz im Gegenteil) nur wollte ich lukepower in seiner Idee bestärken es mit der einzelaufhängung zu versuchen.

Denke mitlerweile ist es ganz gut weiter gegangen. Um die Stösse auf den Servo (welcher lenkt) abzufangen, kann man die Lenkung auch indirekt machen, indem man z.B. ein Zahnrad zwischenschaltet über eine Stange lenkt etc. mechanisch gibt es da einige Möglichkeiten.
Aber es hängt halt doch wieder alles von der Geschwindigkeit ab mit der das Ding am Ende fährt.