Selbstbau Portalroboter

[Matthias]

Wenn du noch sagen würdest, welche Sprache bzw welchen µC, würden sich bestimmt welche melden.

Bitte nicht schlagen, wenn's schon gesagt wurde *g*

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Hmm, für Mikrocontroller wird das vielleicht schon etwas zu groß.
Hier würde ich ein Augenmerk auch auf eine flexible Steuerung legen, so das man Änderungen (die zwangsläufig auftreten werden) vernünftig und schnell einbauen kann.

Zum Thema Kisten aufsammeln fällt mir ein, das ABB Roboter einen Suchlauf fahren können, um Gegenstände oder Positionen zu finden. So kann man mit etwas Programmieraufwand Kisten, die im Raum stehen, finden und greifen.

So groß müsste der Roboter auch nicht sein, da er nicht so viel greifen muss. Mir käme ein Industrieroboter, ev. mit Langarm, auf einer Selbstfahrschiene in den Sinn. Damit sollte man den Bereich vernünftig abdecken können.

Programmieren kann ich so etwas

Hm das mit den kisten heben sollte doch nicht das problem sein ? roboter greift mit 2 haken in die trage löcher und fertig ?!? und das kisten finden sol doch auch net das schlimme sein schachroboter finden ja auch ihre figuren

Hm das mit den kisten heben sollte doch nicht das problem sein ? roboter greift mit 2 haken in die trage löcher und fertig ?!? und das kisten finden sol doch auch net das schlimme sein schachroboter finden ja auch ihre figuren

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Hmm, mal noch ein Zusatz:
Habe heute in der Doku gesehen, das es für ABB Roboter (ja, die schon wieder sogar eine passende Software gibt.
Nennt sich Palettware und ist für solche Anwendungen geschrieben worden.

UPDATE Idee:
so, nach dem Besuch der Automatica hat sich die Idee etwas gewandelt:
Ein Portalsystem ist in einer Breite über 6m ziemlich unwirtschaftlich (wenn es nicht sein muss, z.B. für grosse Werkstücke), da zu viel Masse bewegt wird. Alternative wäre ein Gelenkarmroboter auf einer Schiene.
Diese sind wohl auf Grund Ihrer hohen Stückzahl günstiger.
Dazu gleich ein paar neue Fragen:
1. ist es schwieriger, so einen Gelenkarmroboter anzusteuern (im Vgl. zu Portalsystem)
2. Hat jemand so ein System schon mal "live" gesehen
3. fallen euch Vor- / Nachteile im Vgl. zum Portalsystem ein?
4. Bei Ebay gibts gebrauchte KUKA Robbys für 7.000 EUR. Was ist von diesen Angeboten zu halten?

Ein Nachteil ist sicherlich, das man an die hinten liegenden Kisten mit dem Greifer schwer rankommt, wenn vorn ein hoher Stapel steht. Der Robby müsste dann evt. zuerst umschichten.

Bin wie immer gespannt auf Eure Antworten!

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Hallo,

ja, Automatica wollte ich auch, bin ich leider nicht zu gekommen. War es interessant?

Um deine Fragen mal zu beantworten:

Du scheinst schon mit dem Gedanken an einen Industrieroboter zu spielen, oder?

1.) Ich denke, die Unterschiede zwischen Portal und Gelenkarm sind nicht so sehr in der Schwierigkeit sondern in der Andersartigkeit zu suchen. Man muss halt anders an die Aufgabe heran gehen, einmal greift man von oben und bewegt die gegriffene Kiste, das andere mal bewegst du den Arm und musst drauf achten, wo du mit der Last lang fährst.
Industrieroboter haben alle eine mehr oder weniger brauchbare Programmiersprache, in der Hinsicht muss man sich also keine Gedanken machen.

2.) Portalroboter in kleiner Ausführung bzw. als Demo, Industrieroboter als Gelenkarm jeden Tag für verschiedene Aufgaben.

3.) Vor/Nachteile ...

- der Gelenkarm kann auf einem Schienenband hin- und herfahren, das Portal kann nur innerhalb der Stützen verfahren
- das Portal kann Kisten überall hinbringen (- 1 Höhe der Kisten zum Verfahren), der Gelenkarm erreicht nicht jede Position mit Last am Arm
- wenn dem Gelenkarm Roboter eine Kiste im Weg ist, schafft er es auch von der Bewegungsfreiheit noch, dieses Hindernis mit einer Last zu umfahren?
- ein hängender Roboter hätte in dem Fall wohl mehr Vorteile, stellt sich die Frage, ob er an der Decke befestigt werden kann (ev. mit Verfahrschiene)
- die mögliche Last verringert sich beim Gelenkarm, je weiter der Arm ausgefahren wird
- die Positionsbestimmung für den Gelenkarm dürfte beim programmieren wohl einmalig etwas mehr Aufwand sein, aber das ist nur eine Vermutung
- eine Portal Lösung dürfte teurer sein

4.) schwierig zu sagen, als erste Frage stellt sich:
Erfüllt er eure Anforderungen in Sachen Bewegungsfreiheit und Tragfähigkeit
Als zweite Frage: wer kann den programmieren?

Aber das dürfte nicht das Ende der Fragenliste sein, oder?

hallo,

also: AUTOMATICA war sehr interessant, an jedem Stand wurde ein fleissiger Robbi vorgeführt. Schon erstaunlich, was die Knechte inzwischen so alles können. Mach ich mir echt Sorgen, wie es in 10 Jahren in unseren Fabriken aussieht.

Vielen Dank für die Antworten! Klar will ich einen Industrieroboter einsetzen, evt. KUKA oder vergleichbar. Muss eine Fläche von ca. 70qm abdecken, d.h. brauche so ca. 12m Schienenweg wenn sich der Robi drehen kann. Kann er das überhaupt? Mit den genannten "Nachteilen" kann ich so weit leben. Stellt sich nur die Frage, was 1m Schiene ungefähr kostet (mit Sensorik, etc.). Für die Portallösung (90qm) habe ich inzwischen einen Preis, komplett aufgebaut und abgenommen, mit Steuerung ohne Software ca. 110.000 EUR. Programmierung also noch on top. Sollte doch mit einem (gebrauchten?) Industrieroboter günstiger gehen, oder? Wer also ´ne Idee hat: immer her damit!
Ansonsten überlege ich gerade, ob ein neuer Thread nicht besser ist, denn mit "Portal" hat´s ja inzwischen nicht mehr viel zu tun

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Tja, was soll ich dazu jetzt sagen, ich programmiere die Dinger, kaufen tue ich die nicht

Schau doch mal, was eine Lösung (neu) beim jeweiligen Hersteller kosten würde. Also einmal als Portal und einmal als Gelenkroboter mit Verfahrachse. Dann kannst du ungefähr abschätzen, welche Lösung günstiger kommt.

Programmierung des ganzen ist dann noch mal eine andere Sache, aber das nimmt sich wohl nicht mehr so viel, wenn du einmal den Roboter stehen hast.

Ach, und bei einem Gelenkarm bleibt immer noch die Frage, ob er alle Positionen mit der Last erreicht, das wäre vorher abzuklären. Die "normalen" 6-Achs Gelenkroboter, die ich kenne, können sich um ihre eigene Achse drehen, ja.

Du programmierst die Robbis?! Sehr schön! Kannst Du ganz grob den zeitlichen Aufwand abschätzen, wenn ich Dir unsere Anforderungen und unseren Ablaufplan per Mail schicken würde?
Wie weit deckt denn eine Steuerung auch den Bereich des Warenwirtschaftssystems ab (Lager-, Artikel-, Preisverwaltung)? Kann sie auch weitere "externe" Geräte wie Laufbänder, Touch-Screens etc. ansteuern?