Zwei Sharp IR-Sensoren auf Servos ausreichend?

[eli45]

Hallo!

Ich wollte mal wissen, was ihr von dieser Sensorkonfiguration haltet. (Bild)
Zwei Sharp GP2D12 auf je einem Servo mit naheligenden Drehachsen.

BLAU: Drehachse
SCHWARZ: Sharp GP2D12 (und Roboterkontur)
ROT: Scannrichtung bzw. Scannlinie

-Drehung über Servos
-Fünf Messpositionen (Winkel ermittle ich später in Abhängigkeit von Roboterbreit und Sensorreichweite)
-Nahsensor soll Hindernisposition (Winkel) von Fernsensor bekommen (für erhöhte "Aufmerksamkeit "im entsprechenden Bereich)

Am liebsten würde ich (neben den obligatorischen Bumpern) sonst auf Sensoren zur Hinderniserkennung verzichten.

Dann wäre noch grudsätzlich zu klären:
Kann überhaupt eine ausreichende Abtastgeschindigkeit erreicht werden, damit keine Hindernisse "durchkommen"? Der Roboter soll jetzt kein Flitzer werden, vielleicht max. 0,3 m/s.

Gruß Elias