Of course this applies only on a solid, reasonably even ground. More wheels may be needed to spread load on a larger surface (mud, sand...), but to maintain pulling capability as many of them as possible should be driven.
Demzufolge ist es bei schweren Offroad-Bots also doch sinnvoller mehr Räder einzuplanen und diese jeweils anzutreiben um ein eingraben zu verhindern und eine bessere Lastverteilung zu erreichen, richtig?