wenn du mit der hebevorrichtung nicht mittig irgendwo stehen bleiben willst sondern nur etwas von einer fixen position aufheben und ablegen willst, kannst du auch pneumatik zylinder nehmen.

um solche gelenke anzutreiben solltest du auch harmonic drive getriebe http://www.harmonicdrive.de/de/1_6_1.htm in betracht ziehen