eine Untersetzung würde das vom Motor zu liefernde Drehmoment verringern, und ist bei einer gegebenen Motor/Lastkombination also oft nicht zu vermeiden.
Aber neben den höheren Kosten verursachen Getriebe auch Reibungsverluste.
Auch daher sind Stepper beliebt als Direktantrieb. Rein mechanisch steht dem zumindest bei den 'kräftigeren' Typen nichts im Wege, sie haben meistens kugelgelagerte Wellen, sind also auch belastbar.