Kalman-Filter - wie/wo/was ?

[Crazy Harry]

Hi @ all .... besonders die Mathe-& Programmierfachleute

Ich Suche einen Quellcode (vorzugsweise in Pascal) für die praktische Anwendung des Kalman-Filters.

Es sind folgende Sensoren vorhanden:

- Gyro
- Beschleunigungssensor (ADXL202)
(- Temperatursensor im/am/beim ADXL&Gyro)

---> Es soll die Neigung des ADXL-Gyro-"Paketes" in einer Achse in ° gemessen und angezeigt werden.

Ich habe mehrere Tage gegoogelt und viele theoretische Abhandlungen über den Einsatz des Kalman-Filters gefunden - nur verstehen tu ich es leider nicht

Wie sieht soetwas in der Praxis aus ?

Ich habe momentan einen durch einen Bekannten von C in Pascal "übersetzten" Quellcode im Einsatz, der allerdings folgende Probleme hat:

- bis der Messwert stimmt dauert es bis zu 30 sek !
- der Messwert überläuft den Realwert und schwingt sich langsam ein
- durch das Einschwingen läßt sich keine Speicherung der Maximal-Wertes durchführen (wann ist der Messwert als gültig zu bezeichnen ?)

Als µC ist ein Mega32 @ 16 Mhz im Einsatz. Allerdings laufen nebenher noch andere Messungen und deren Berechnungen.

HÜÜÜÜÜLLLFFFFÄÄÄÄÄÄÄÄÄ

Hat jemand eine Idee bzw. einen lauffähigen Quellcode, den ich als Nicht-Mathematiker auch verstehe ?
Es sollen ca. 5-10 gültige Messwerte/sek zur Verfügung stehen.

danke & gruss
Harry

[ogni42]

In der LTI-Lib findest Du zumindest was in C++:
http://www.techinfo.rwth-aachen.de/S...lib/index.html

[zefram]

Hallo,

ein nettes englisches Paper zum Reinschnuppern in den Kalmanfilter ohne zuviel Mathematik gibt es hier: http://www.tu-chemnitz.de/etit/proau.../maybeck79.pdf

Etwas fundierter ist http://www.tu-chemnitz.de/etit/proau...ad/welch03.pdf

Schließlich die ultimative Kalman-Filter-Homepage: http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/

Eine weitere Bibliothek (C++) in der unter anderem Kalmanfilter und erweiterte Kalmanfilter implementiert sind, gibt es hier: http://bayesclasses.sourceforge.net/Bayes++.html

[DerMarkus]

Such mal bei Sourceforge nach dem Autopilot Projekt. Die machen genau das was du suchst. -> Kalman Filter mit Gyro und B-Messern.

[Crazy Harry]

Danke für die bisherigen Tips .... aber deswegen damit nicht aufhören

Ich schau mir das heute Abend in Ruhe an (bin mom @ Work)

gruss
Harry