Für beide Controller-Familien gibt's GCC, und wo der geht, geht auch Assembler. Der GNU-Assembler hat aber teiweise andere Syntax/Direktiven als der Atmel-Assembler. avr-gcc ist frei und kostenlos für AVR. Was er für ARM kostet weiß ich nicht, aber auf jeden Fall kommst du an die Quellen, und wenn alle Stricke reissen selber aus der Quelle generieren

--EDIT--

C auf einem µC ist für Einsteiger nicht so ganz leicht, vor allem wenn du direkt nen Robby bauen willst, wo noch ganz viel anderes Neuland auf dich wartet. Für Windown gibt es WinAVR, das du nur installieren musst und mit (z.B. PonyProg2000 von http://www.lancos.com) kannst du deine Programme aufspielen.