Ich glaube, ich habe jetzt die Infos um mir die notwendigen Teile zusammenzusuchen. Ich habe jetzt zum Beispiel den "Zahnstangenmechanismus" hier im Forum gefunden, das sieht prinzipiell sehr gut aus.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=13401

(Vielleicht war das auch der Link, den du gemeint hast? Dein Link führte zum Tauchroboter, da habe ich keinen Greifer gefunden.)
Das müsste sich wahrscheinlich auch sehr gut mit einer Hydraulik kombinieren lassen.

Meine Skizze:
Bild hier  

Also eine Zange aus vier "Fingern", die alle von einem Zylinder angetrieben werden.
Vielleicht kaufe ich aber auch so eine "Müllzange" und schlachte sie dafür aus.

Bleibt nurnoch die Frage, woher man das Komplettset der Minihydraulik bekommt... da werd' ich mich wohl hier mal lokal umhören müssen. Der einzige Shop, den ich im Internet gefunden habe, hat nur eine Minimalauswahl, mit der man nicht mal ein fertiges System zusammenbekommt:

http://www.minihydraulik.org/

Mal schauen, ob ich fündig werde. Danke jedenfalls für die Infos!

-Samuel