Also nen Arm hab ich auch, der läuft aber mit Servos. Bei dem Gewicht welches du heben willst, würd ich erst mal anfangen zu rechnen. 3kg da kommt es schon sehr stark auf die Motoren drauf an und wie lang die einzelnen Hebelarme sind. (Ich kann dir dabei schon helfen aber im Endefekt ist es immer: Kraft (Gewicht) x Hebelarm = Drehmoment im Motor)

Kurzes Beispiel:
Am Greifer liegen sagen wir 3kg an, bis zum ersten Gelenk (Ellenbogen) ist die Strecke 10cm dann hast du schon ein Moment von 30kg/cm zu bewegen im Motor.
So nächste Motor (Rumpf) ist dann sagen wir 20cm vom Ellenbogen weg, da kommt dann gleich mal 20+10cm * 3kg = 90kg/cm auf dich zu + 20*Motorgewicht Ellenbogen (aus der Luft gegriffen mit 200g = 0,2kg) 20*0,2 = 4kg. Ergo muss deine Schulter 94kg/cm durch die Gegend wuchten können.
Jetzt sind bei dem Beispiel die Arme aber sehr kurz 10 und 20 cm ist nicht viel und vorne muss noch ein Greifer hin. Zudem ist das Eigengewicht der Arme komplett vernachlässigt.

Wenn du jetzt bei Kuka schaust, nach einem der 3kg durch die Gegend hebt, dann kommst du auf ein Eigengewicht von ~53kg (gut der hat auch nen Bewegungsraum von 600mm).
http://www.kuka.com/de/products/indu.../kr3/start.htm

Das ganze jetzt nicht als Abschreckung sonder nur damit du dich auf die Dimensionen einstellen kannst die da auf dich zu kommen.

hoffe das hilft dir bischen weiter

mfg Hanno