Nun kommt drauf an: Wenn Du die Motoren wirklich mit 7A fahren willst, bist Du mit einer selbstgebauten H-Brücke m.E. besser dran.

Um erst mal ein paar Sachen wie z.B. PWM, Regelung etc. auszuprobieren würde ich zu Billigen Kleinmotoren (z.B. bei pollin für 0,95€) und dem L293D raten. Mache ich im Moment auch so. Zum Lernen ist das die bessere Umgebung. Bei 7A und 7-12V kann schon ganz schön was kaputt gehen.