Würde es etwas umkomplizierter konstruieren:
Ein Motor pro Achse.
Die Achsen gelenkt wie bei einem gewöhnlichen Auto (RC-Auto)
Also ein Servo pro Achse.
Macht zwei Servos und zwei Motoren.

... bei 4 einzeln gelenkten Rädern mit 4 einzeln angetriebenen Rädern... wäre zu klären wie Manfred bereits geschrieben hat ob Du alle Freiheitsgrade wirklich brauchst.
Für diesen Fall würde ich Deine (b) nehmen.
Denn das Servo das Dir das Rad 1:1 bei ( 25 Kg + Geschwindigkeit X + Bodenunebenheiten) dreht muß erst noch für den Priv-Bereich bezahlbar erfunden werden oder ist einem großen verschleiß mangels Dämpfung unterzogen. Die Motoren+Getriebe direkt ans Rad zu montieren halte ich für eine gute Idee... die aber wegen der Motorengrösse möglicherweise scheitert.
Schon vier Motoren gefunden die Deinen 25 Kg Bot ziehen können?

Deine Fahreugdimensionen sind für normale Ansprüche etwas verquert.
Was willst du auf 50x70cm einbasteln mit "nur" 25 Kg?

Hast Du eine Skizze von Deinem vorhaben?

Gruß,
Chris