Hallo Jon,

wenn du den CMPS03 (ein elektronischer Kompass mit I2C-Schnittstelle) an den Robby anschließen willst, brauchst du nur den CMPS03, 2 Widerstände 10kOhm 1/4W, einen kleinen Tastschalter, einen Elko 100 uF/16V und ein paar Kabel.
Das Ganze kannst du auf einer Lochrasterplatine oder auf der Experimentierplatine zum RP5 aufbauen.

Mehr Hardware ist nicht nötig. Die Software von Windt hast du ja.

Für deinen eigentlichen Plan einer Erweiterung um mehrere A/D-Wandler kann ich nicht helfen, weil ich so einen Baustein (z.B. PCF 8591) noch nicht selbst eingesetzt habe. Da können aber sicher andere hier helfen.
Es gibt auch Schaltungsbeispiele im Netz.

Gruss Dirk