Also ...
Jeder Akku hat bekanntermaßen einen Innenwiderstand. Eine Batterie von Akkus hat mehrere Innenwiderstände, die addiert werden müssen.
4x 1.2V = 4,8V
4x 0,05R = 0,2R
Motorstrom unter Last = 4A
U=I*R -> 4A * 0,2R = 0,8V (Verlustspannung in den Akkus)
das bedeutet also, dass im Leerlauf der Prozessor fast 5V bekommt und unter Last nur noch 4V damit kann es zu einem solchen Fehler kommen. Einfach mal die Spannung mal mit dem Oszi kontrollieren. (Multimeter könnte zu träge sein.) Sollte dies der Auslöser sein, einfach Steuerstromkreis und Laststromkreis trennen und extra versorgen.
!max 1,5A pro Spannungsregeler nicht überschreiten!

Gruß
SpiekerChris