Planung meines Outdoor Roboters

[Thorsten]

Jup, die Räder haben einen Durchmesser von ~150mm.

Den Motortreiber bau ich selbst. Hab vorgestern mal
die Bastelkiste durchsucht und ein paar Mosfets und
Relais gefunden.
Hab jetzt für jeden Motor nen Mosfet für die PWM verbaut,
die Richtungsumschaltung mach ich dann mit einen Relais.
Mit einem dritten Relais kann ich noch bei beiden Motoren
zwischen dem schnellen und langsamen Anschluss wählen.

Ist halt ne Schaltung bei der ich mit vorhandenen Material
auskommen wollte, weil ich im Moment kein Geld für neue
Teile habe, ich spar noch auf den Router .

Funktioniert aber so schon ganz gut und ist günstig

Hier ist noch ein Bild von der Schaltung:
Bild hier  
Oben links ist noch eine Ansteuerung für einen Schrittmotor,
auch nur 4 für Transistoren unipolare Ansteuerung, keine Stromregelung,
reicht aber für kleine Geschwindigkeiten und Kräfte.
Auf dem Schrittmotor will ich einen Sharp Sensor zur hindernisserkennung bauen.

mfg
Thorsten

[NumberFive]

Habe mir ein RN Power gegönnt und warte jetzt auf die Neue version.

24 Volt 25 A max. alles per I²C Steuern den ich will ein I²C bus zum steuern des Ganzen apperates.

Habe auch zwei sharps auf steppern

Gruß

[Thorsten]

Ja ist auch super geeignet, bei mir kommts halt darauf an
die möglichst günstigste Lösung zu finden.

Den mega16 werde ich dann über RS485 ansteuern, so dass der sich
wirklich nur um die "Hardware" sprich Pwm für die Antriebsmotoren,
die Schrittmotorsteuerung, Sensoren einlesen etc.
kümmern muss. Die wirkliche "Intelligenz" sitzt dann im Router.

Wenn ich dann noch Ein und Ausgänge brauche werd ich noch
weitere avrs mit an den Bus hängen. Aber im Moment reicht ein
16er noch.

mfg
Thorsten

[NumberFive]

Da hätte ich angst in bestimmten situationen nicht mehr schnell
genung zu sein. wenn ich die Intelligenz komplett aus dem AVR nehme.

Ich will es irgend wie hin bekommen das auch der AVR zu not den "PC" neu bootet. Also wie im Flugzeug zwei Rechner müssen zu selben ergebniss kommen.

Gruß

[Thorsten]

H,

Da hätte ich angst in bestimmten situationen nicht mehr schnell
genung zu sein. wenn ich die Intelligenz komplett aus dem AVR nehme

Das muss ich mal sehen wenn der Router da ist.
Aber ich bin eh noch ganz am Anfang, im Moment
Schreib ich grad noch die Schrittmotoransteuerung.

Aber ich denke dass die Übertragung zum router
noch schnell genug abläuft. Der AVR soll die
Sensorwerte nur vorfiltern und an den Router senden,
dass müsste dann in weniger als 5ms geschafft sein.
Als maximale Reaktionszeit für dass Ganze System
hab ich mit 50ms gerechnet, da legt der Bot max 1,5cm
zurück, reicht also völlig.

Wie ich die genaue Aufteilung mache, Router <> AVR
muss ich sehen wenn ich beide zusammen testen
konnte.

mfg
Thorsten