Danke für die Info. Die Formeln scheinen für meine Arbeit sehr interessant. Meine eigentliche Frage richtet sich jedoch mehr auf die bereits verwendeten Methoden. Wie wird zur Zeit die Bahnsteuerung bei Industrierobotern (Knickarmroboter) realisiert. Nach welchem Modell, bzw. mit welcher Methode werden die Gelenkwinkel errechnet die für eine vorgegebene Bewegung im Koordinatensystem benötigt werden.

Wie wird zum Beispiel das Verfolgen einer Geraden im Raum realisiert ?