@Ragnar: Sehr gut beschrieben. Ein kurzer Zusatz vielleicht zum Ackknowledgement:
Untere Schichten können durchaus auf Sicherungsmaßnahmen verzichten, wenn das eine Schicht drüber abdeckt:
Beispiel: Ob der Befehl, den Motor schneller zu drehen, angekommen ist, kann ich mit ACK's überprüfen lassen-
Ich kann's aber auch sein lassen, wenn ich die Durchführung über die Odometrie/Sensorik ohnehin überprüfe.
Sprich: man könnte reine Forward-Messages durchaus zulassen, vielleicht einfach durch unterdrückung der Backlink addresse.
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