Das Problem ist nur, das der Code nahezu die gesamte Rechenzeit des 2313 benutzt. Theoretisch würde zwar der Tsop nebenher funktionieren, aber leider hat der Controller kaum noch Zeit für den TSOP.
Wenn des TSOP-Code den Timer0 und dessen Interrupt benutzt (das war, meine ich Recycles Problem oben), funktioniert schon noch bieliebig viel nebenher. Die Servoimpulse werden lediglich irgendwann ungenau, wenn der Interrupt zu lange für die Ausführung braucht.