.:Phoenix Projekt:.

[HannoHupmann]

Da ich gerade dabei bin mein Phoenix Projekt umzugestallten, hab ich eine Frage bei der ihr mir hoffentlich helfen könnt.

Um alle 18 Servos in Zukunft komfortabel anzusteuern will ich ein anderes Board verwenden, z.B. das SSC-32 Servo Controller Board. Es handelt sich wohl um ein eigenständiges Boar welches keinen weiteren Prozessor benötigt.
Eigentlich möchte ich mir die Option offen halten richtige Mathe (also doch die Inverse Kinematik) aufzuspielen. Ich fürchte aber der auf dem Board verbaute Atmel ist dafür zu schwach auf der Brust.

Hinzu kommt wohl noch ein Kamera Modul und I²C erweiterungen. Also müsste das Servo Controll Board auch über I²C verfügen.
Wenn ich jetzt das Datenblatt http://www.lynxmotion.com/images/data/ssc-32.pdf
richtig lese (Plan auf Seite 14.) dann wird das zusätzliche EEPROM auf der Platine mitells I²C Bus angesteuert.
Es müsste also möglich sein genau diese Pins heraus zu führen und den Atmel als Slave im Roboter laufen zu lassen.

Achja wenn jemand ein anderes besseres Board kennt mit dem ich mindestens 18 (eher mehr) Servos als Slave-Board ansteuern kann dann her damit. Nur find ich da bisher wenig brauchbares.

[HannoHupmann]

Board ist heute gekommen und jetzt könnte ich schon die Servos umbauen auf das neue Board mit dem ich endlich alle Servos gleich ansteuern kann.

[HannoHupmann]

So Material ist auch langsam zusammen getragen, am Montag werd ich wohl noch Servos besorgen gehen und dann brauch ich nur noch Lexan und viel Zeit und der Phoenix² wird gebaut.

[HannoHupmann]

Und 6 Neue Servos stehen jetzt im Lager. Es fehlt noch ein wenig Lexan und dann kann es (wenn wieder Zeit ist) mit dem Bau losgehen.

[Bucas]

Hallo HannoHupmann

Die Ideen sind absolut Genial.kann man nur Loben.

MFG Michi

[HannoHupmann]

Ich glaub ich hätte mich Tot kaufen können bei dem Angebot an Lexan und Macrolon, vor allen bei diesem Preis. Aber da ich kein Lager aufmachen will hab ich mir nur eine Platte 590x420x4mm für 9€ gekauft.

Das kostet der Versand bei anderen Händlern ja schon.

Damit liegt jetzt alles Material zuhause und es fehlt nur noch an der Zeit die Teile auszusägen und zu bearbeiten.

[Draic-Kin]

Hab mir mal ein wenig deine Beiträge durchgelesen.


Du bist ja auch Mechatronik Student... hättest ruhig was sagen können


Sehr schöne Arbeit, gefällt mir gut dein Phoenix.

Eine Frage, hat er auch den Greifer autonom genutzt, also mit entscheidungslogik ob das Objekt greifbar ist? Weil ich jetzt nur den US-Sensor gesehen hab. Wie hast du den Greifer überhaupt eingesetzt?


Schade das er jetzt ausgeschlachtet wird... [-X

[samawi]

Grosses Lob an dir Hanno Hoppman.

Das mit dem Board wie wäres mit dem Fertiggebauten bord stk 500 wo du leider einbisschen mehr in der tasche greifen musst.

Sorry ich weiss das viel arbeit dahinter steckt aber ich interressiere mich sehr für programierung von Hexabot und wollte frage ob du den Laufplan mir zuschickt oder hier veröffentlichen.

[HannoHupmann]

@Draic-Kin, dachte das wäre bekannt, naja irgend einen Hintergrund muss mein tun natürlich auch haben.

Der Greifarm des Phoenix ist bei der ersten Version noch nicht richtig implementiert gewesen. Unter dem Roboter befand sich noch ein IR Sensor der in der Lage war, anhand von drei Kegeln zu ermitteln, ob sich ein Gegenstand, links, rechts oder in der Mitte befindet. Mit diesem wollte ich erkennen ob ein Gegenstand a) gross genug für die Zange ist, b) wo er sich befindet. Der US Sensor sollte dann den relativen Abstand des Objekts zum Greifarm ermitteln und dann entsprechend Zugreifen.

Wenn der IR Sensor nach dem Greifvorgang kein Objekt mehr registriert wird der Greifvorgang als erfolg gewertet.
Soviel zur Theorie.

Genau so soll er übrigens auch wieder beim Phoenix² zum Einsatz kommen, nur dass es zum IR Sensor jetzt zusätzlich noch eine Kamera gibt und ich damit hoffentlich das Greifen verbessern kann.


@Samawi danke danke, der µController des Phoenix ist ein Relikt aus alten Tage, wo es in Deutschland noch nicht so viele µC gab. Damals musste man sich ein fertiges Board noch aus England schicken lassen. Dieses Board hab ich damals ausgewählt, weil es ein Servoerweiterungsboard gab und mit diesem konnte ich meine 18 Servos dann ansteuern.
Heute würde ich es nicht nochmal so machen, weil die Möglichkeiten einfach besser sind und mein Wissen es mir auch ermöglichen würde ein eigenes Board zu verwenden. Für den aktuellen (siehe auch Phoenix²) wird ein SCC-32 als Servoboard zum Einsatz kommen und ein MainController der die Berechnungen der Bein steuerung übernimmg.

Es gibt 3 verschiedene Beinalgoritmen (siehe auch Wikipedia von uns, da müssten die drin stehen 3x3, 2x4 und 1x5) und die Möglichkeit die Beine entweder statisch oder dynamisch zu bewegen. Statisch bedeutet, du gibst feste Positionen für deine Servos an, die vorher experimentell ermittelt werden, diese können später vom Roboter nicht geändert werden. Diese Lösung ist sehr schnell umsetzbar und kam bei Phoenix 1 zum Einsatz. Problem ist aber, sobald man ein anderes Laufmuster erzeugen will muss man die Werte neu ermitteln.

Bei der dynamischen Bewegung werden die Winkel der Servos über mathematische Funktionen berechnet. Damit sind sie für den Hexa jederzeit änderbar und man kann flexibler reagieren. Auch lässt es sich einfacher realisieren den Körper zu drehen oder andere Laufmuster zu erzeugen. Problem ist aber, es muss erst eine Berechnung erfolgen (benötigt viel Rechenkapazität auf dem Roboter) und der Algorithmus ist nicht mehr ganz so einfach.

Ich hoffe ich hab dir damit grundlegende Fragen schon mal beantworten können, für nähere Infos einfach PN oder meine ICQ nummer nachschauen und mich dort ansprechen (geht meistens besser als über PN)