1. Die Drucker von HP sind nicht Epson-kompatibel, können also nichts
mit den ESC-P Befehlen für Matrix-Drucker anfangen.
Ich bin bei meiner Antwort davon ausgegangen, dass ein Nadeldrucker ausgeschlachtet werden soll.

2.Nur über die Tastatur eingeben ist nicht genug. Die beschriebenen Befehle müssen in der Datei die Du ausdrucken willst eingebettet sein.
Dies haben die alten DOS.Programme auch so gemacht. Oder du musst dir das entsprechende Programm selber schreiben.
In Pascal sieht das z.Bsp. so aus (für Nadel-Drucker):
Writeln(PRN,Chr(27),'4'); --> Umstellung auf Schrägschrift

3. Stöbere mal hier herum, die Ansteuerung von Schrittmotoren ist ein regelmässig besprochenes Thema. Benutze die Suchfunktion ...
Gibt auch fertige Projekte...

Zur Ansteuerung kannst Du prinzipiell jeden modernen Controller (PIC,AVR) verwenden