Abend,

also ich würde für den Anfang auch die Lösung mit dem Servo vorziehen.

Die Zwei Servos ab in die Dose, an jedes Servorad eine CD anschrauben - fertig ist der Antrieb.
Auf der anderen Seite einen Tischtennisball mit Epoxi-Kleber dran und fertig ist Dein Dreibein-Robi.
Bei der Lösung langen auch deine Akkus!

Gruß MrQu