Hi voidpointer !
Ich habe deine HP schon vor einiger Zeit entdeckt, du baust auch ziemlich interessante Sachen

Zu der Größe. Da kann man schon noch einiges rausholen. Die BGA´s müsste man dann bestücken lassen. Das Layout ist auch noch recht großzügig. Einige mm^2 kann man schon sparen.

Die Daten werde ich mit einem Gumstix weiterverarbeiten. Wenn ich mich recht entsinne hast du den auch in Gebrauch ? Die Daten die übertragen werden müssen wären pro Takt p, q, r, bx, by, bz wenn man float Werte überträgt kommt man auf: 6 * 4Byte * 500 = ~12KB/s. Mit einem entsprechend getakteten I2C Bus ( 400kHz ) ist das schon machbar. Meine bisherigen Regler laufen bereits mit 100Hz stabil so das ich noch genug Reserve habe.

Die einfache Integration der Gyro Daten ist sehr problematisch, weil sich aufgrund des verrauschten Signals sehr schnell die Fehler aufsummieren. Das aufintegrierte Signal ist für max einige Sekunden ( < 15 ) verlässlich.

Bei der Lagewinkelschätzung werde ich wohl auf einen Kalman Filter zurückgreifen. Das ist momentan aber noch Zukunftsmusik...