Durch die Messungen an der ersten Position kriegst du die absoluten Koordinaten der beiden Fix-Punkte A u. B. Dadurch auch den Winkel von AB in Bezug auf die x Achse.
Bei jeder weiteren Messung ist AB und der Robby ein Dreieck, wo du AB schon kennst, und durch D1 und D2 kennst du auch alle Winkel.
Da du auch den x-Winkel von AB kennst, kannst du von diesem Punkt aus also die Koordinaten vom Robby bestimmen.