habe mal einen CD-Kopierer mit Labeldrucker gesehen der Rohlinge von einer Spindel in ein Laufwerk legte, anschließend in den Drucker und zum Schluß wieder auf eine zweite Spindel.
die reine Mechanik sah gar nicht mal schlecht designed aus.
wir haben 2 so Dinger in der Firma. Die Mechanik sieht eigentlich gar nicht so kompliziert aus.

Ist ein Greifer der auf einer Schiene rauf und runter fährt und in verschiedenen Höhen anhält.
Der greift eine CD, fährt ein Stück hoch, hält an, dann geht die Schublade vom Brenner auf und der Greifer lässt die CD reinfallen. Wenn der Brenner fertig ist, geht die Schublade wieder auf, der Greifer fährt ein Stück runter, packt die CD, und fährt weiter hoch bis auf Höhe des Druckers. Wenn der Drucker die Schublade aufmacht, lässt der Greifer sie da reinfallen und wartet bis sie bedruckt wieder rauskommt. Anschliessend nimmt er sich die CD, wartet bis der Drucker die Schublade eingezogen hat, fährt nach unten und lässt die CD fallen.

Unten ist eine Art Schublade mit zwei Fächern - eins für Rohlinge und eins für die fertigen CDs. Die Schublade fährt immer vor und zurück, je nachdem ob der Greifer einen Rohling braucht oder eine fertige CD loswerden will.

Mechanisch ist es also gar nicht so schrecklich aufwendig. Die beiden Brenner und der Drucker sind normale Seriengeräte die nur passend auf dem Gestell justiert werden.
Die eigentliche Roboter-Hardware ist ein Greifer der rauf und runter fährt und eine Schublade mit 2 Fächern die vor und zurückfährt.

Ein paar Sensoren sind da allerdings auch noch drin, damit der Greifer nicht rauf oder runterfährt und dabei die Schubladen von den Brennern oder Druckern abreisst, falls die wegen irgendeinem Fehler noch offen sind.

Ich benötige für eine echte Anwendung einen brauchbaren Roboterarm der in der Lage ist CD´s anzuheben. Er soll CD´s von einem Stapel (ca. 50 - 100 CD´s pro Stapel) auf drei anderer Stapel sortieren können.
Könnte man da nicht ähnlich verfahren? Ein Greifer fährt rauf und runter und die 4 Stapel mit den CDs entsprechend vor und zurück?